Institut des Systèmes Intelligents
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AGATHE


Assistance aux Gestes et Applications THErapeutiques (ERL INSERM U1150)

 

Un objectif : assister les mouvements humains avec des dispositifs robotiques

Les recherches de l’équipe AGATHE portent sur la conception et la commande de dispositifs robotiques pour l’assistance aux gestes et mouvements humains. Elles sont finalisées sur deux types d’applications médicales :

  • l’assistance aux interventions médico-chirurgicales ;
  • l’assistance aux personnes souffrant d’un déficit moteur.

Un projet scientifique fédérateur : la comanipulation

Le principal objectif scientifique de l’équipe AGATHE est le développement du concept de comanipulation, qui est  la réalisation d’une tâche, simultanément et de façon co-localisée, par un opérateur humain et un système robotique. 

Les systèmes de comanipulation peuvent prendre des formes très diverses et réaliser de nombreuses fonctions d'assistance : guidage, stabilisation, filtrage, amplification des efforts, superposition d'efforts virtuels, ajout de percepts haptiques, etc.

De gauche à droite : comanipulation parallèle pour l'aide en chirurgie orthopédique ; comanipulation série pour la chirurgie laparoscopique ; comanipulation orthétique pour la rééducation neuro-motrice ; assistance bimanuelle à la déambulation et à la verticalisation ; assistance mono-manuelle à la stabilité posturale.

Un modèle de recherche translationnelle

La pluridisciplinarité de nos recherches, leur finalisation vers des applications médicales, notre volonté de transférer les résultats de nos recherches vers la pratique clinique, tout ceci nous a conduit à développer un modèle de recherche translationnelle :

Ce modèle s'appuie sur des compétences pluridisciplicaires en interne à l'équipe :

  • En robotique : conception optimale de mécanismes, mécatronique et intégration, planification, commande en efforts, asservissements visuels ;

  • En sciences du mouvement : biomécanique, neurosciences, reconstruction et analyse des mouvements et des coordinations interarticulaires ;

  • En sciences médicales et chirurgicales : rééducation neuro-motrice, chirurgie digestive, urologie, obstétrique ;

ainsi que sur de nombreuses collaborations extérieures.

Quatre axes de recherche

Développer des systèmes de comanipulation dont l'usage est finalisé sur des applications médicales suppose de mener des recherches fondamentales et appliquées dans divers domaines scientifiques, qui correspondent à quatre axes de recherche :

  • AXE 1 – Analyse et modélisation des gestes et des mouvements humains
  • AXE 2 – Conception et optimisation de dispositifs en interaction physique. 
  • AXE 3 – Commande pour l’assistance aux gestes par comanipulation. 
  • AXE 4 – Evaluation des systèmes en interaction et applications cliniques.  

Dans la plupart des projets sur lesquels nous travaillons, des contributions dans chacun de ces axes sont nécessaires pour la réalisation de dispositifs efficaces, dont l'usage est intuitif et adaptés aux besoins des applications médicales.

Deux plateformes expérimentales

En support des nombreuses activités expérimentales de l'équipe, nous gérons deux plateformes :


Membres Permanents
bachta Wael Page personnelle
GAUTHIER Philippe Page personnelle
GAYET Brice Page personnelle
JARRASSE Nathanael Page personnelle
morel Guillaume Page personnelle
mozer Pierre Page personnelle
nizard Jacky Page personnelle
pasqui Viviane Page personnelle
ROBY-BRAMI Agnes Page personnelle
sahbani Anis Page personnelle
saint-bauzel Ludovic Page personnelle
szewczyk Jérôme Page personnelle
THOUMIE Philippe Page personnelle
vitrani Marie-Aude Page personnelle
Membres Non Permanents
ARICO Mario Page personnelle
CANDALH-TOUTA Ninon Page personnelle
CAZENEUVE Jean-Baptiste Page personnelle
Chalard Remi Page personnelle
DE LA CRUZ Oscar Page personnelle
DONG Lin Page personnelle
FONTAINE Audrey Page personnelle
JOSEPH Lucas Page personnelle
MASSON BACHASSON DE MONTALIVET Etienne Page personnelle
MERAD Manelle Page personnelle
PAGE Solenne Page personnelle
Parry Ross Page personnelle
ROCHE Lucas Page personnelle