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Ingénieur de Recherche

Poste d'ingénieur de recherche sur une plate-forme dédiée à l'apprentissage ouvert en robotique

 

Les algorithmes d'apprentissage nécessitent de définir une représentation des états et des actions qu'ils vont définir, que ce soit un espace discret et de petite taille ou l'espace des perceptions et actions brutes dans le cas d'apprentissage profond "end-to-end". Chaque espace va contraindre les capacités de l'apprentissage (comportements atteignables et temps d'apprentissage) et donc limiter les capacités adaptatives du robot. Dans le cadre de différents projets de l'ISIR, notamment le projet européen DREAM, une approche a été développée pour construire progressivement des représentations adaptées à chaque tâche que le robot aura à affronter (construction automatique des espaces d'états et d'action utilisés par les algorithmes de décision). Cette approche s'appuie sur la combinaisons de modules visant à construire des connaissances sur la base d'une exploration active de l'environnement et à les consolider au fil du temps (life long learning).

L'ISIR recrute un ingénieur de recherche en soutien à ces activités en robotique cognitive et sociale. Il s'agit de développer une plateforme dédiée et en particulier l'architecture cognitive qui permettra de regrouper ces différents modules pour permettre à un robot d'apprendre à résoudre des tâches inconnues de son concepteur depuis la découverte de l'environnement et sa structure jusqu'à l'acquisition des compétences sensori-motrices permettant de manipuler les objets ou mécanismes qui le composent. Ces différentes capacités cognitives s'appuieront sur des modules développés dans le cadre de différents projets.

Ces modules ont été implémentés sous la forme de nœuds dans le middleware robotique ROS. Ils ont été appliqués et testés sur les plateformes Baxter et PR2. En interaction avec le service technique et informatique de l'ISIR et pour assurer la pérennité de ces développements, l'ingénieur recruté aura en charge de structurer et de coordonner les développements de ces différents modules pour en assurer la compatibilité, la connectivité et la réutilisabilité. Il pourra également implémenter des modules manquants sur la base d'algorithmes de l'état de l'art.

L'ingénieur de recherche recruté aura une compétence spécifique « génie logiciel pour la robotique » afin de coordonner, d'un point de vue logiciel, les différents développements menés par les acteurs des projets. Les domaines techniques liées sont:
• middleware ROS ;
• développement d'applications embarquées pour la robotique en C++ ;
• langages de scriptage haut-niveau : Python, LUA,...
• système de versionnage interne de type Gitlab ;
• maintien à jour des différentes couches logicielles associées aux robots à leurs capteurs : drivers, firmwares, systèmes d'exploitation, middlewares (dont ROS).

Laboratoire: ISIR, Sorbonne Université - CNRS, Paris (campus Pierre et Marie Curie)

Contact: stephane.doncieux@sorbonne-universite.fr, vincent.padois@sorbonne-universite.fr