Institut des Systèmes Intelligents
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Historique

 

L’UPMC fut l’un des premiers établissements à ouvrir en 1983 un laboratoire de Robotique au sein de l’ex-UFR de Mécanique intégrée depuis 2004 à l’UFR d’Ingénierie (UFR 919). Ce laboratoire, le LMR (Laboratoire de Mécanique et Robotique), dirigé par le Jean-Claude Guinot se concentrait à ses débuts sur les problèmes de la préhension et de la locomotion en robotique. Il est devenu à sa création l’un des partenaires du programme ARA (Automatisation et Robotique Avancées) du CNRS. Ce programme d’envergure qui s'étala sur 5 ans débuta en 1980. Il était destiné à soutenir la structuration en France d’activités de recherche en robotique (voir film 1 ci-dessous illustant la robotique en France en 1982). Créé puis dirigé par Georges Giralt et coordonné par Philippe Coiffet il regroupait plus d’une vingtaine d’équipes de recherche organisées en quatre sous-projets dont l’un intitulé « Mécanique et Technologie » auquel contribuait le LMR. (Voir le film 2 ci-dessous des journées bilan du pôle "Mécanique et Technologie" du programme ARA - Juin 1985).

 

   
Film 1 : le temps partagé - 1982                                    Film 2 : ARA - 1985

 

Cette même année est né également le DEA de Robotique qui fut transformé en DEA ReSin (Robotique et Systèmes Intelligents) en 1999 avant d’être fondu dans le dispositif LMD en 2003 et devenir une spécialité du master sciences de l’ingénieur de l'UPMC.  

Le LMR a été ensuite à l’origine de la création du Laboratoire de Robotique de Paris – LRP. En 1987, le LRP dirigé par Jean-Claude Guinot fut associé au CNRS (URA 1778). Le LRP regroupait le LMR, un groupe d’automaticiens de l’UPMC (responsable Michel Drouin), un laboratoire d’Intelligence Artificielle de l’UPMC, le LIF (dirigé par Jean-Pierre Bénéjam) , une équipe de robotique du CNRS-LIMSI (dirigée par Angel Osorio), et une équipe de mécaniciens de l’ENSAM-Paris (dirigée par André Barraco). Installé sur près de 2000 m2 sur plusieurs niveaux de la barre 66-56 du campus Jussieu, juste à côté des locaux actuels de l’ISIR, le LRP compta jusqu’à 150 membres (en incluant les doctorants). Ses thématiques

 de recherche portaient notamment sur la robotique de manipulation et d’assemblage, la commande de robots manipulateurs souples, la robotique mobile, la programmation en robotique, les mécanismes pour la robotique, etc. Anticipant l’ouverture du chantier de désamiantage du campus Jussieu, il déménagea en 1993 sur le site de Vélizy de l’Université de Versailles St-Quentin en Yvelines. Le LRP perdit à cette occasion une partie importante de ses membres qui fondèrent avec le goupe PARC (Groupe Perception Automatique et Réseaux Connexionnistes) avant de s'intégrer dans le LISIF (Laboratoire d'Instrumentation et Systèmes d'Ile de France).

Pendant un peu moins d’une dizaine d’années, le LRP développa là des recherches abordant principalement des problèmes liés à la modélisation et l’optimisation des systèmes robotiques, la commande pour de grandes fonctions en robotique comme la locomotion, la réalité virtuelle et au-delà en 1997 la micro-robotique.

 

Gilbert Béréziat, président de l'université Paris VI et Pascal Colombani, administrateur général du CEACrédit : CEAEn 2002, une partie du LRP quitta le site de Vélizy pour rejoindre Fontenay-Aux-Roses, ceci dans le cadre d’un accord entre le CEA et l’UPMC. Les deux organismes opéraient à travers une convention de rapprochement (signée le 17 Juillet 2002 par le présidented l'UPMC entre le Service de Robotique et des Systèmes Interactifs - SRSI - du Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies du CEA -CEA/DRT/LIST- (dirigé par Riadh Cammoun puis par Rodolphe Gélin) et le LRP sur la base de thématiques communes aux deux unités et qui concernaient : les véhicules à haute mobilité, les interfaces homme-machine, les systèmes pour la chirurgie mini-invasive robotisée et les techniques de micro-nano manipulation.

Réunissant une vingtaine d'enseignants-chercheurs, une trentaine de thésards et de post-doctorants, le LRP structura pendant la période qui suivie son activité essentiellement autour de quatre thèmes : la chirurgie robotisée mini-invasive, la micro-nano manipulation, les systèmes de locomotion et les systèmes d'aide aux personnes handicapées et/ou âgées.

Le LRP fut associé CNRS au 1er janvier 2002 sous la forme d’une Formation de Recherche en Evolution (FRE 2507) rattachée au département Sciences et Technologies de l’Information et de la Communication (STIC) du CNRS que dirigeait Francis Jutand avant d'être remplacé par Robert Plana.

Le LRP a soumis successivement en 2003 et 2004 une demande de reconnaissance comme Unité Mixte de Recherche. En 2003, bien qu’ayant reçu un avis favorable des sections 07 et 09 du Comité national de la recherche scientifique (CoNRS), la demande n’a pas été concrétisée en raison du déphasage avec le calendrier du contrat quadriennal de notre université de tutelle, l’UPMC. En 2004, notre dossier de demande de reconnaissance faisait clairement état de notre volonté de faire aboutir un projet de création d’un Institut de Robotique sur la base d’équipes de l’UPMC, nous avons été prolongés de 2 années en FRE pour réaliser ce projet.

La création de l’ISIR débuta quelques années plus tard, en 2004 sur la base d’un projet dont les grandes lignes extraites du document projet sont :

« L’objectif général dans la constitution de l’Institut de recherche "Robotique et Systèmes Intelligents" est de fédérer des activités de recherche pluridisciplinaires, fondamentales et appliquées s’inscrivant domaine de la robotique et de les concentrer sur un certain nombre de champs émergents.

Cet institut serait constitué par le regroupement d'équipes de recherche de Paris 6 relevant du domaine des Sciences de l'Ingénieur (LRP, LISIF, AnimatLab/LIP6). Il développera des synergies fortes avec diverses équipes de recherche fondamentales  et de chercheurs cliniciens de l’IFR des Neurosciences, de l’Institut de chirurgie de la Pitié-Salpêtrière, et de l’Institut de Biologie Intégrative.  Il s’agit par cette politique de regroupement de donner une plus grande cohérence et une nouvelle ampleur à la recherche en  "Robotique et Systèmes Intelligents" au sein de Paris 6.

De tels instituts existent dans d’autres pays en particulier à CMU (USA) ou à l’ETHZ (Suisse). Ici, l'association étroite d’équipes complémentaires au plan disciplinaire dans le domaine des Sciences de l'Ingénieur (Robotique, Instrumentation, Traitement du signal, Imagerie, Informatique, etc. ) etdes Sciences de la Vie et des Sciences Cognitives (Neurosciences Comportementales et Cognitives, Physiologie, Biologie) à travers de grands projets pluridisciplinaires "uniques" constituerait une originalité importante. Cela contribuera à sans nul doute à renforcer la visibilité du potentiel de recherche de Paris 6 et les capacités d’attraction des équipes ».

Le projet fut évalué positivement par la session d’automne du comité national du CNRS de 2005, L’ISIR fut créé officiellement au 1er janvier 2007, tout d’abord sous la forme d’une FRE par le regroupement du : 

  • Laboratoire de Robotique de Paris dans son ensemble (LRP)
  • Groupe Perception et Réseaux Connexionnistes (PRC) du Laboratoire des Instruments et Systèmes d'Ile de France (LISIF)
  • Equipe AnimatLab du Laboratoire d’Informatique de Paris 6 (LIP6)

L’ISIR rassemblait alors au total moins d’une trentaine de chercheurs et enseignants chercheurs, relevant des disciplines de la mécanique, l’automatique, le traitement du signal et l’informatique.

Le groupe PRC était l’une des composantes du LISIF (EA2385) de l'Université Paris 6. Ce laboratoire était situé à Ivry-sur-seine depuis mars 2004, installé dans le l’immeuble Raphaël du quai de Seine par l’EPA-Jussieu qui gérait le chantier de désamiantage du Campus Jussieu. Le groupe PRC était constitué de trois équipes : Reconnaissance des formes et séquences d'images, Vision et Signal. Les thèmes de recherche complémentaires de ces équipes portent sur la détection, la localisation et le suivi d'objets ou personnes dans des images ou séquences d'images, la vision panoramique et/ou multi-caméras et l'extraction d'informations et de caractéristiques dans les signaux et la parole.

L’AnimatLab était rattaché au LIP6 (Laboratoire d’Informatique de Paris 6) et constitué à parité d’informaticiens relevant du domaine de l’intelligence artificielle et de biologistes relevant des neurosciences computationnelles. Les recherches développées par ce groupe portaient sur la modélisation de mécanismes neurophysiologiques (perceptuels, moteurs et cognitifs) permettant l'adaptation et l’évolution de robots réels ou d'agents virtuels, les « Animats ». Le LIP6 se trouvait installé temporairement également dans des locaux situé Quai Kennedy (Paris 16).  

Puis le centre de Fontenay-aux- Roses a entrepris une mutation pour devenir un centre du CEA DSV de dimension internationale dédié à la recherche et l’innovation pour l’imagerie et les technologies biomédicales, ceci sous l’impulsion d’André Syrota qui était alors directeur du CEA/DSV. Le SRSI du CEA/DRT/LIST allant rejoindre d’autres composantes du CEA/LIST installées sur le plateau de Saclay, dans ce nouveau contexte notre présence sur le site de Fontenay-aux-Roses ne se justifiait plus.

Nous furent alors amenés à rechercher des locaux pour installer l’ensemble de l’ISIR dans une unité géographique. Après avoir examiné plusieurs solutions avec l’aide de la présidence de l’UPMC, le 2 septembre 2007, l’EPA Jussieu confirme par écrit l’attribution à l’ISIR de la Pyramide anciennement occupée par la scolarité de Paris 7. A l’automne 2007, nous étions évalués par l’AERES dans le cadre d’une demande de reconnaissance comme UMR sur la base d'un projet reprennant celui de l'ISIR-FRE et intégrant un groupe de chercheurs en Neurosciences de l'unité INSERM U472 Action-Imagerie-Modélisation (dirigée par Marc Maier qui pris la succession en 2005 de Yves Burnod) et de chercheurs du Laboratoire de Physiologie de la Perception et l'Action, UMR 7152 Collège de France - CNRS (dirigée par Alain Berthoz). Le comité de visite se tint le 07 février 2007 sous la présidence de Raja Chatila. Notre dossier reçu la note « A » (lien) et le CNRS, sur proposition des sections 7 & 9 du CoCNRS décida de nous placer en UMR à compter du 1er Janvier 2009.

Peu de temps auparavant (en décembre 2008), nous prîmes possession des locaux de la pyramide ISIR. Ils furent inaugurés le 18 Juin 2009.  Le 3ème étage de la barre 56-66 fut ensuite mis à notre disposition par l’EPA -Jussieu en Mars 2010.

Inauguration en Juin 2009 des locaux de la pyramide ISIR

par Jean-Charles Pomerol (président de l'UPMC) et Pierre Guillon (directeur du CNRS/INSIS)

Voilà comment après avoir passé plus de 15 ans hors du campus de notre établissement de tutelle principale, la Robotique se retrouve aujourd'hui au plein cœur du campus Jussieu de l’UPMC pour y faire vivre ses projets de recherche.