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Logicielle

SFERESv2

http://sferes2.isir.upmc.fr/

SFERESv2 est un logiciel open source modulaire destiné à l'optimisation évolutionniste, en particulier dans un cadre pour des systèmes robotiques.

SFERESv2 est écrit en C++ moderne et est pensé pour être rapide. Le coût lié à la généricité de la plateforme est ainsi très réduit et la rapidité de SFERESv2 est comparable à celle de codes dédiés (Mouret et Doncieux 2010).

Il inclut de nombreux modules, notamment des algorithmes évolutionnistes comme NSGA-II ou CMA-ES, plusieurs simulateurs de robots mobiles ainsi que des modules dédiés à la synthèse de neurocontrôleurs.

 

Mouret, J.-B. and Doncieux, S. (2010). {SFERES}v2: Evolvin' in the Multi-Core World.
WCCI 2010 IEEE World Congress on Computational Intelligence, Congress on Evolutionary Computation (CEC). Pages 4079--4086.

 

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Arboris-Python

https://github.com/salini/arboris-python

Arboris est un logiciel open-source de simulation physique de systèmes multi-corps plus particulièrement destiné à la conception de lois de commande et de générateur de mouvements de systèmes robotiques incluant des interactions avec l'environnement. Ce logiciel écrit en Python a été initialement développé en Matlab dans le cadre d'une collaboration avec le CEA-LIST (http://chronos.isir.upmc.fr/~barthelemy/arboris).

Le simulateur Arboris peut communiquer avec d'autres logiciels comme le moteur de décision SPIROPS et peut être utilisé dans le logiciel graphique Blender pour écrire des scripts python.

Une vidéo illustrant la mise en oeuvre du simulateur Arboris-Python est accessible à cette adresse.

 

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Ressources de calcul



L'ISIR dispose d'un calculateur parallèle composé de 14 noeuds pour une puissance totale d'environ 620 gigaflops (depuis le 01/09/2012) permettant l'analyse de données et la réalisation de nombreuses experiences d'exploration (sferesv2, arboris-python et autre) avant l'utilisation de ressources plus importantes.