Institut des Systèmes Intelligents
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Profil

doncieux Stéphane
Titre : Professeur
Adresse : 4 place Jussieu, CC 173, 75252 Paris cedex 05
Téléphone : +33 (0) 1 44 27 87 45
Email : doncieux(at)isir.upmc.fr
Equipe : AMAC (AMAC)

 

Je suis responsable de l'équipe AMAC de l'ISIR et coordinateur scientifique du projet Européen DREAM.

Mes travaux de recherche se situent dans le cadre de l'approche animat, dont l'objectif est de concevoir des robots autonomes dotés de capacités d'adaptation à leur environnement. Cette approche, pour laquelle la biologie est une source d'inspiration fondamentale, est centrée sur les interactions du robot avec son environnement et la capacité à en extraire des informations permettant d'améliorer ou de modifier son comportement selon le contexte (panne, par exemple) afin de résoudre des tâches données avec un minimum d'intervention humaine. Les techniques développées sont du ressort de l'apprentissage au sens large.

Je m'intéresse en particulier à la robotique évolutionniste, autrement dit à l'utilisation d'algorithmes inspirés de la sélection naturelle des espèces (algorithmes évolutionnistes, dont les algorithmes génétiques sont la variante probablement la plus connue) et appliqués à des problèmes de robotique.

La robotique évolutionniste s'intéresse à l'utilisation d'algorithmes évolutionnistes pour concevoir des robots et leur système de contrôle afin d'exhiber un comportement décrit par un expérimentateur en fonction des conséquences souhaitées: marcher, nager, voler, éviter des obstacles, survivre le plus longtemps possible, etc. L'intérêt de ces méthodes réside dans le fait que la conception se fait en interaction directe avec l'environnement, via une procédure d'exploration permettant de tirer parti au mieux des capacités réelles du robot (pas de simplification préalable, contrairement à des méthodes plus classiques). Ces méthodes permettent de trouver des solutions innovantes et originales, souvent très simples et très efficaces. Nous avons ainsi obtenu, dans le cadre du projet ROBUR des contrôleurs neuronaux ayant exploité automatiquement les caractéristiques de l'enveloppe d'un dirigeable lenticulaire ou des contrôleurs neuronaux très simples et capables d'exploiter des thermiques à partir de peu d'information (roulis, tangage et vitesse ascendante) afin de gagner de l'altitude.

Nos travaux dans ce domaine s'intéressent aux aspects liés à l'application des algorithmes évolutionnistes à la robotique et aux conséquences que cela implique. Nos travaux concernent essentiellement les points suivants:

  • choix du système de contrôle et de la façon d'opérer une recherche efficace: problème du codage
  • pression de sélection à appliquer, pression qui peut être adaptée au fait que l'on s'intéresse à des comportements de robots
  • liens entre simulation et réalité.


Ces travaux sont réalisés en collaboration avec Jean-Baptiste Mouret , maître de Conférence à l'ISIR.

Le code source de nos travaux peut être téléchargé sur le site EvoRob_Db.