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Profil

vitrani Marie-Aude
Titre : Maître de Conférences
Adresse : 4 place Jussieu, CC 173, 75252 Paris cedex 05
Téléphone : +33 (0) 1 44 27 62 51
Email : vitrani(at)isir.upmc.fr
Equipe : AGATHE (AGATHE)

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Activités d'enseignement

J'ai été responsable de la spécialité Robotique de l'école d'ingénieur interne à l'UPMC : Polytech Paris-UPMC de juin 2011 à avril 2016. 

Dans cette formation, j'assure la plupart des enseignements de modélisation des systèmes. 

J'interviens aussi dans le cadre du PEIP A et Post-PACES à travers les UE de "Statique et Dynamique des Solides Rigides" et "Mécanique du solide déformable".

Je participe à l'animation de l'UNIT Robotique. Les cours en ligne collectés dans ce cadre sont disponibles sur le site du Groupe de Recherche en Robotique du CNRS.

Principales activités de recherche


  • Mots clés : Robotique médicale, Asservissement visuel, Imagerie échographique.

 

  • Contexte général

Après avoir travaillé sur des dispositifs automatiques et sur des dispositifs de navigation exploitant les images échographiques, je m’intéresse à la mise en œuvre de dispositifs d'assistance aux gestes thérapeutiques échoguidés. Il s’agit de définir les fonctions que le système robotique doit réaliser, de concevoir le dispositif (notamment son instrumentation), de le modéliser et de le commander et enfin de le valider expérimentalement in vitro et in vivo.

  • Les dispositifs d’assistance : la comanipulation

Les dispositifs comanipulés sont des systèmes dans lesquels un robot et un utilisateur manipulent ensemble le même outil. La tâche est réalisée par la combinaison des actions du robot et de l’opérateur sur l’outil. Le robot est conçu pour apporter une aide à l’opérateur et augmenter ses performances.

  • Aide au dépistage du cancer du sein

Dans le cadre de la thèse d’Anja MARX, (thèse CIFRE avec GE Healthcare), nous avons développé un dispositif porte-sonde qui permet de visualiser dans une image échographique des zones suspectes repérée lors d’un examen de mammographie. La principale contribution scientifique de cette thèse porte sur la description d’une méthode d’analyse de l’assistance que peut apporter un dispositif sous actionné, incapable de réaliser la tâche complète.  

  • Aide au diagnostic du cancer de la prostate

Dans le cadre de la thèse de Cécile POQUET,  nous avons conçu et mis en oeuvre un dispositif porte-sonde qui permet d’assister un chirurgien lors de séances de biopsie de la prostate. Les principales contributions scientifiques de cette thèse portent sur l’analyse de la transparence du robot (propriété à ne pas perturber le geste du chirurgien), la mise en œuvre d’un mode de blocage en position qui soit à la fois précis et souple et les preuves de concept pour des modes avancés (augmentation de la raideur apparente de l’organe, ajustement automatique de position).  Le dispositif a été validé in vitro et in cadavero. Nous avons obtenu l’autorisation du CCP (comité de protection des personnes) et de l’ANSM (Agence Nationale de la Santé et du Médicament) de procéder à des essais cliniques sur patients.

Ces travaux ont été menés dans le cadre du Projet ANR TECSAN 2011 PROSBOT (voir aussi ici) et se poursuivent dans le cadre du projet FUI MIRAS.

 

Communications invitées

  1. Vitrani (M.-A.) Asservissement visuel à partir d’images échographiques. Applications à la chirurgie intracardiaque. Journée du Groupe de Travail de Robotique Médicale du Groupe de Recherche Robotique, Paris, France, mars 2007.

  2. Vitrani (M.-A.),Mozer (P.), Nizard (J.), Morel (G.) Ultrasound images as a reference for localization and positionning. ICRA'09 Int. Conf. On Robotics and Automation, Kobe, Japon, mai 2009.

  3. Participation à la Table Ronde "Le numérique en santé : quelles opportunités pour la médecine ?" lors des 2èmes Matinales Santé et Numérique.

  4. Co-animation de l'Atelier Robotique médicale lors de l'université d'été de la e-santé.

  5. Participation à la Table Ronde "Articulation entre Recherche et Innovation dans le domaine de la Robotique" lors des Etats généraux de la robotique.}