Institut des Systèmes Intelligents
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Titre : « Méthodes d'apprentissage pour l'interaction physique Homme-Robot : Application à l'assistance robotisée pour le transfert assis-debout »

La soutenance aura lieu le Mercredi 3 Juillet 2013 à 13h30, dans la salle suivante :

Salle 211 (2e étage), Tour 55-65
UPMC, 4 place Jussieu, 75005 Paris.

Le jury sera composé de :

Olivier Sigaud -- Professeur, ISIR, Paris -- Directeur de thèse
Olivier Pietquin -- Professeur, Supélec, Metz -- Rapporteur
Philippe Fraisse -- Professeur, LIRMM, Montpellier -- Rapporteur
Philippe Bidaud -- Professeur, ISIR, Paris -- Examinateur
Ludovic Saint-Bauzel -- Maître de Conférences, ISIR, Paris -- Examinateur
Pierre Rumeau -- Docteur en médecine, CHU de Toulouse -- Examinateur

Resumé :

La verticalisation est une tâche qui devient de plus en plus difficile avec l’âge. Elle est cependant nécessaire à l’autonomie, car elle précède la marche. La robotique d’assistance physique propose des solutions robotisées permettant une assistance active dans la réalisation de tâches motrices. Elle offre la possibilité d’adapter l’assistance suivant les besoins et les spécificités de chaque utilisateur. Notre travail propose et implémente un mécanisme d’adaptation automatique du comportement d’un robot d’assistance à son utilisateur. L'assistance apportée est évalué à l'aide d'un critère de confort spécifique à la tâche. L'adaptation consiste en une optimisation des paramètres de la commande robotique à l’aide des méthodes de l’apprentissage par renforcement. Cette approche est testée sur des prototypes de déambulateur intelligent, avec des sujets sains et des patients.