Institut des Systèmes Intelligents
et de Robotique

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Titre :  "Approche sensorimotrice de la perception de l'espace pour la robotique autonome".

La soutenance se déroulera le vendredi 19 juillet à 10h00 dans la salle suivante :

Tour 65/66 - salle 304 , UPMC - Campus Jussieu, 4 Place Jussieu - 75005 Paris

Jury :


Philippe SOUERES - Directeur de recherche LAAS/CNRS - Rapporteur
Arnaud REVEL - Professeur à l'Université de La Rochelle/ L3I - Rapporteur
J.Kévin O'REGAN - Directeur de recherche LPP/CNRS - Examinateur
Angelo ARLEO - Directeur de recherche NPA/CNRS - Examinateur
Bruno GAS - Professeur à l'UPMC/ISIR - Directeur de thèse
Sylvain ARGENTIERI - Maître de conférences UPMC/ISIR - Encadrant de thèse



Résumé :


L’approche classique de conception des robots obéit à une organisation interne du type sentir-planifier-agir, proposée dès l’apparition des problématiques d’Intelligence Artificielle. Elle implique le développement amont de modèles d’interaction entre le robot et son environnement et d’algorithmes de traitement du flux sensoriel conduisant, à terme, à la génération de commandes motrices. Dans ce contexte particulier, les caractéristiques de l’environnement perçues par le robot dérivent fondamentalement des traitements du flux sensoriel implémentés par le roboticien. Elles peuvent donc se révéler inadaptées vis-à-vis de l’interaction sensorimotrice réelle que le robot entretient avec le monde.
Une autre approche, développée dans cette thèse, consiste à repenser la problématique de la perception en robotique. Elle s’inspire de la théorie des contingences sensorimotrices qui propose de concevoir notre perception non pas comme un phénomène se produisant dans le cerveau mais comme une interaction que nous entretenons avec l’environnement. Cette perspective, radicalement opposée aux postulats classiques, induit que percevoir n’est pas inné mais s’acquiert par la découverte des relations sensorimotrices qui sous-tendent notre expérience du monde.
L’objectif de cette thèse est d’appliquer ce nouveau paradigme au champ de la robotique. Plus précisément, les travaux menés visent à déterminer comment un robot naïf peut découvrir et caractériser l’espace dans lequel son corps et l’environnement sont plongés au travers de l’analyse de son seul flux sensorimoteur. Pour se faire, une approche sera développée sur la base de la compensabilité des variations sensorielles générées par les déplacements du système robot/environnement, concept initialement introduit par H.Poincaré. Elle permettra à nos robots de déterminer la dimension de l’espace géométrique extérieur puis d’en construire une représentation interne, permettant à terme d’interpréter intrinsèquement leur expérience et de guider leur action.