Institut des Systèmes Intelligents
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Titre de la thèse : "Mise au point du système vibrissal du robot-rat Psikharpax et contribution à la fusion de ses capacités visuelle, auditive et tactile".

Mots clés : Perception - Vibrisses artificielles - Reconnaissance de textures - Colliculus supérieur - Ganglions de la base - Saccades - Intégration multi-sensorielle

Cette soutenance aura lieu le :

jeudi 23 septembre à 14h
UPMC – Campus Jussieu, 4 Place Jussieu - 75005 Paris
Salle 304 (accès couloir 65-66), Tour 65, 3ème étage
 

Jury:

  • Frédéric Alexandre, Directeur de recherche INRIA (Rapporteur)
  • Yves Burnod, Directeur de recherche INSERM (Rapporteur)
  • Fethi Ben Ouezdou, Professeur UVSQ (Examinateur)
  • Bruno Gas, Professeur UPMC (Examinateur)
  • Jean-Arcady Meyer, Directeur de recherche Émérite CNRS, (Directeur)
  • Patrick Pirim, Directeur de l'entreprise BVS, (Invité)

 

Résumé:

Ce travail porte sur la conception et la mise au point des différentes modalités sensorielles du robot-rat Psikharpax. Nous nous intéressons en particulier au sens tactile à travers les vibrisses (moustaches) dont le rat dépend énormément. Il existe très peu de travaux sur l'utilisation du sens tactile en robotique et encore moins de travaux utilisant des vibrisses. En revanche, il existe aujourd'hui beaucoup de données biologiques sur ce sujet, ce qui va nous permettre de concevoir un système vibrissal artificiel bio-inspiré.L'audition est également une modalité importante relativement peu exploitée en robotique. Cette thèse contribue donc également à la conception d'un système auditif.
La vision est sans doute le sens le plus étudié, et en tout cas le plus utilisé, en robotique. Nous développerons donc dans cette thèse un système visuel artificiel en nous servant des technologies développées par l'entreprise BVS, laquelle a contribué au financement de cette thèse dans le cadre d'une convention CIFRE en partenariat avec l'UPMC. Nous nous intéresserons en particulier à l'attention visuelle par le biais du système saccadique.
La région du cerveau responsable des saccades oculaires – le colliculus supérieur -- est également une région importante d'intégration multi-sensorielle. Aussi notre travail vise également à intégrer les modalités tactiles, auditives et visuelles dans ce système. Le modèle obtenu permettra alors de générer des comportements d'orientation vers des stimuli multimodaux.