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Titre de la thèse :  Comanipulation Série Dextre pour la Chirurgie Mini Invasive

 

Cette soutenance aura lieu le

04 janvier 2012 à 14h00
UPMC – Campus Jussieu,
4 Place Jussieu - 75005 Paris
Salle 211, (accès couloir 55-65), Tour 55, 2ème étage

 


Jury :

Tanneguy Redarce, Professeur, Laboratoire Ampère, INSA Lyon (Rapporteur)
Daniel Mestre, Directeur de Recherche, CRVM, CNRS & Université de la Méditerranée (Rapporteur)
Jérôme Szewczyk, Professeur, ISIR, UPMC (Directeur)
Guillaume Morel, Professeur, ISIR, UPMC (Examinateur)
Patrick Garda, Professeur, LIP6, UPMC, (Examinateur)
Jean-Louis Vercher, Directeur de Recherche, ISM, CNRS & Université de la Méditerranée (Invité)
Benoît Herman, Chercheur Postdoctoral, IMMC, UCL (Invité)

 


Résumé :

Une chirurgie minimalement invasive (CMI), qui implique généralement une caméra endoscopique et des instruments de laparoscopie, peut sembler être la procédure chirurgicale idéale pour ses avantages apparents. Toutefois, en comparaison à la chirurgie ouverte, les limites spatiales et outils mécaniques posés sur les chirurgiens sont si élevés que, souvent, la CMI est abandonné pour des cas complexes et même quand elle est possible, la procédure nécessite une grande dextérité, calibre et expérience du chirurgien. Cette recherche a été motivée par la nécessité d'habiles instruments chirurgicaux qui offrent un contrôle intuitif et une interface ergonomique, avec l'objectif final de développer un instrument robotisé adapté aux interventions par laparoscopie.

La recherche a été basée sur l'évaluation comparative des différentes interfaces, modes de contrôle et cinématiques, en utilisant un simulateur de réalité virtuelle, développée spécialement à cet effet. Les résultats montrent que :

1. l'interface optimale a un mode de contrôle WYSIWYD (ce que vous voyez est ce que vous faites) et est exploité par les doigt.
2. les mobilités distales motorisées de l'effecteur doivent produire deux degrés de liberté (DDL) indépendants pour la flexion et la rotation de l'effecteur. Ce qui est suffisant pour des gestes CMI complexes.
3. ajouter une libre articulation à la poignée de l’instrument permet au chirurgien d'avoir une posture ergonomique.
4. un trocart actif permettrait la rotation de l'arbre de l’instrument avec un joint libre.

Cette recherche a également permis le développement d'un prototype de validation de concept. Le prototype a été testé avec succès, in vitro et in vivo sur un modèle porcin.