{"id":12747,"date":"2026-07-29T15:43:34","date_gmt":"2026-07-29T13:43:34","guid":{"rendered":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/?post_type=isir_news&p=12747"},"modified":"2026-07-29T15:43:34","modified_gmt":"2026-07-29T13:43:34","slug":"vers-une-nouvelle-approche-de-la-robotique-dassistance-le-defi-de-la-perimanipulation","status":"publish","type":"isir_news","link":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/actualites\/vers-une-nouvelle-approche-de-la-robotique-dassistance-le-defi-de-la-perimanipulation\/","title":{"rendered":"Vers une nouvelle approche de la robotique d\u2019assistance : le d\u00e9fi de la p\u00e9rimanipulation"},"content":{"rendered":"\n
Les bras robotiques d\u2019assistance visent \u00e0 offrir \u00e0 leur utilisateur ou utilisatrice de nouvelles possibilit\u00e9s motrices. Ces dispositifs, pouvant \u00eatre install\u00e9s sur des fauteuils roulants \u00e9lectriques de personnes en situation de handicap, leur permettent de manipuler des objets ou d\u2019interagir avec l\u2019environnement gr\u00e2ce \u00e0 une commande volontaire. <\/p>\n\n\n\n
Un projet de recherche port\u00e9 \u00e0 l\u2019interface de la robotique, des sciences du mouvement humain et de la socio-anthropologie des techniques propose d\u2019approfondir l\u2019\u00e9tude de ces syst\u00e8mes en d\u00e9veloppant le concept de \u00ab\u00a0p\u00e9rimanipulation\u00a0\u00bb.<\/p>\n\n\n\n
L\u2019objectif est de mieux comprendre les sp\u00e9cificit\u00e9s des robots qui \u00e9voluent dans l\u2019espace proche de leur pilote et de concevoir des modes d\u2019interaction adapt\u00e9s \u00e0 cette situation particuli\u00e8re.<\/p>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n
De la t\u00e9l\u00e9manipulation \u00e0 la p\u00e9rimanipulation<\/strong><\/h4>\n\n\n\n
Les travaux s\u2019inscrivent dans la continuit\u00e9 des recherches men\u00e9es depuis plusieurs d\u00e9cennies en t\u00e9l\u00e9manipulation, o\u00f9 un op\u00e9rateur contr\u00f4le \u00e0 distance un robot intervenant dans un autre environnement. Ces technologies ont conduit \u00e0 des applications majeures, notamment dans le domaine m\u00e9dical avec les syst\u00e8mes de chirurgie robotis\u00e9e. Le syst\u00e8me chirurgical da Vinci, capable de reproduire \u00e0 distance les gestes d\u2019un chirurgien avec une pr\u00e9cision remarquable, illustre parfaitement cette \u00e9volution.<\/p>\n\n\n\n
La p\u00e9rimanipulation se distingue cependant de la t\u00e9l\u00e9manipulation classique par la proximit\u00e9 entre l\u2019usager et le robot. Le dispositif agit dans l\u2019espace imm\u00e9diat de la personne qui le pilote, avec laquelle il partage le m\u00eame environnement. Cette configuration modifie les modalit\u00e9s de perception, d\u2019action et de contr\u00f4le. Elle soul\u00e8ve \u00e9galement des questions relatives \u00e0 l\u2019appropriation du dispositif, \u00e0 son int\u00e9gration dans les activit\u00e9s quotidiennes et aux relations qui se construisent entre la personne, la technologie et son environnement.<\/p>\n\n\n\n
Malgr\u00e9 le d\u00e9veloppement croissant de ces dispositifs d\u2019assistance, ces enjeux restent encore peu \u00e9tudi\u00e9s comme objet de recherche \u00e0 part enti\u00e8re.<\/p>\n\n\n\n
D\u00e9velopper des modes de commande adapt\u00e9s aux capacit\u00e9s de chacun<\/strong><\/h4>\n\n\n\n
Le premier axe de recherche du projet porte sur les interfaces de commande et les couplages sensorimoteurs entre l\u2019usager et le robot.<\/p>\n\n\n\n
Les \u00e9quipes \u00e9tudieront diff\u00e9rentes modalit\u00e9s de contr\u00f4le adapt\u00e9es \u00e0 la diversit\u00e9 des situations de handicap : joysticks, contacteurs actionn\u00e9s par une partie du corps, \u00e9crans tactiles, dispositifs de retour sensoriel ou encore commande par le regard. Cette derni\u00e8re repr\u00e9sente un enjeu important pour certaines personnes dont les possibilit\u00e9s motrices sont tr\u00e8s limit\u00e9es.<\/p>\n\n\n\n
Les travaux s\u2019appuieront sur des r\u00e9sultats d\u00e9j\u00e0 obtenus dans le domaine des proth\u00e8ses robotiques, qui ont montr\u00e9 qu\u2019il est possible d\u2019estimer les objectifs d\u2019un utilisateur-utilisatrice \u00e0 partir des compensations motrices qu\u2019il met naturellement en \u0153uvre pour atteindre un but. Ces connaissances seront mobilis\u00e9es afin de d\u00e9velopper des syst\u00e8mes de commande plus intuitifs et personnalisables.<\/p>\n\n\n\n
Faciliter la manipulation gr\u00e2ce au partage des commandes<\/strong><\/h4>\n\n\n\n
Le deuxi\u00e8me axe du projet concerne la commande partag\u00e9e entre l\u2019utilisateur-utilisatrice et le robot.<\/p>\n\n\n\n
L\u2019id\u00e9e est d\u2019exploiter les informations fournies par des capteurs et des cam\u00e9ras afin d\u2019aider le robot \u00e0 interpr\u00e9ter le contexte de la t\u00e2che. Si un objet est identifi\u00e9, le syst\u00e8me pourrait par exemple adapter certains mouvements en fonction de ses caract\u00e9ristiques g\u00e9om\u00e9triques. Dans cette logique, l\u2019usager ne commanderait plus uniquement les mouvements du robot, mais interagirait plus directement avec l\u2019objet qu\u2019il cherche \u00e0 manipuler.<\/p>\n\n\n\n
Les \u00e9quipes travailleront \u00e9galement sur la gestion des interactions physiques avec l\u2019environnement. L\u2019ouverture d\u2019une porte constitue un exemple repr\u00e9sentatif : le robot doit alors non seulement exercer une force adapt\u00e9e, mais aussi tenir compte des contraintes m\u00e9caniques impos\u00e9es par le mouvement de la porte. Ces travaux visent \u00e0 rendre les manipulations plus fluides et plus s\u00fbres dans des situations de la vie quotidienne.<\/p>\n\n\n\n<\/figure>\n\n\n\n
Associer les utilisateurs-utilisatrices d\u00e8s la conception<\/strong><\/h4>\n\n\n\n
Une autre originalit\u00e9 du projet est de placer les usages au c\u0153ur de la d\u00e9marche de recherche. Les personnes en situation de handicap ne seront pas uniquement sollicit\u00e9es lors des phases d\u2019\u00e9valuation, mais participeront \u00e0 la r\u00e9flexion sur les besoins, les usages et les \u00e9volutions des dispositifs.<\/p>\n\n\n\n
Cette d\u00e9marche s\u2019appuie notamment sur le Paris Cybathl\u00e9tique Club, inspir\u00e9 de la comp\u00e9tition internationale Cybathlon, qui r\u00e9unit des personnes en situation de handicap utilisant des technologies d\u2019assistance. Ce cadre permettra d\u2019exp\u00e9rimenter de nouveaux usages dans des contextes sportifs, ludiques ou artistiques.<\/p>\n\n\n\n
Le projet mobilisera \u00e9galement des \u00e9quipes m\u00e9dicales sp\u00e9cialis\u00e9es en m\u00e9decine physique et de r\u00e9adaptation, des sociologues des usages ainsi que des artistes. Ces collaborations permettront d\u2019\u00e9tudier \u00e0 la fois les performances fonctionnelles des dispositifs et leur place dans la vie quotidienne des usagers. <\/p>\n\n\n\n
Des retomb\u00e9es attendues pour l’autonomie et l’inclusion<\/strong><\/h4>\n\n\n\n
Les r\u00e9sultats du projet ont vocation \u00e0 \u00eatre transf\u00e9r\u00e9s vers le bras robotique Explorer d\u00e9velopp\u00e9 par l\u2019entreprise fran\u00e7aise Orthopus, partenaire du projet Extender depuis 2 ans, qui a permis de mieux poser les diff\u00e9rentes questions de recherche abord\u00e9s dans le projet \u00ab\u00a0P\u00e9rimanipulation\u00a0\u00bb. Ils pourront \u00e9galement contribuer \u00e0 l\u2019\u00e9laboration de nouvelles m\u00e9thodes de conception et de commande pour les dispositifs d\u2019assistance.<\/p>\n\n\n\n
Au-del\u00e0 des avanc\u00e9es scientifiques attendues, les recherches visent \u00e0 am\u00e9liorer les conditions d\u2019utilisation des bras robotiques destin\u00e9s aux personnes en situation de handicap, en tenant compte \u00e0 la fois des enjeux techniques, des usages r\u00e9els et des attentes des usagers.<\/p>\n\n\n\n
En r\u00e9unissant roboticiens et roboticiennes, sp\u00e9cialistes du mouvement humain, sociologues, professionnels et professionnelles de sant\u00e9, et usagers, le projet entend ainsi contribuer au d\u00e9veloppement de technologies d\u2019assistance mieux adapt\u00e9es aux besoins des personnes qui les utilisent au quotidien.<\/p>\n\n\n\n
\n\n\n\n
Dans le cadre de ce projet consacr\u00e9 \u00e0 la p\u00e9rimanipulation, Guillaume Morel, professeur des universit\u00e9s, roboticien \u00e0 l\u2019ISIR et porteur du projet, a \u00e9t\u00e9 nomm\u00e9 membre de l\u2019Institut Universitaire de France (IUF) \u00e0 compter du 1er octobre 2026, pour une dur\u00e9e de cinq ans. Laur\u00e9at au titre d\u2019une chaire Innovation, cette distinction vient reconna\u00eetre l\u2019originalit\u00e9 de ses travaux \u00e0 l\u2019interface de la robotique, des sciences du mouvement humain et des sciences humaines et sociales. <\/p>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/perimanipulation-2-1024x683.jpg\")
<\/figure>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-content\/uploads\/2026\/07\/perimanipulation-1-1024x683.jpg\")
<\/figure>\n\n\n\n