{"id":6926,"date":"2021-12-03T11:16:35","date_gmt":"2021-12-03T10:16:35","guid":{"rendered":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/?post_type=isir_news&#038;p=6926"},"modified":"2021-12-07T14:09:55","modified_gmt":"2021-12-07T13:09:55","slug":"modelisation-computationnelle-de-la-cooperation-physique-patient-robot-soutenance-hdr-de-ludovic-saint-bauzel","status":"publish","type":"isir_news","link":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/actualites\/modelisation-computationnelle-de-la-cooperation-physique-patient-robot-soutenance-hdr-de-ludovic-saint-bauzel\/","title":{"rendered":"MOD\u00c9LISATION COMPUTATIONNELLE DE LA COOP\u00c9RATION PHYSIQUE PATIENT-ROBOT : SOUTENANCE HDR DE LUDOVIC SAINT-BAUZEL"},"content":{"rendered":"\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Ludovic Saint-Bauzel<\/strong> soutiendra son habilitation \u00e0 diriger des recherches (HDR) \u00e0 Sorbonne Universit\u00e9 le mercredi 08 d\u00e9cembre \u00e0 14h, en amphi Durand b\u00e2timent Esclanglon.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Titre des travaux : \u00ab\u00a0Mod\u00e9lisation computationnelle de la coop\u00e9ration physique patient-robot : De la pr\u00e9diction du mouvement pathologique pour la commande de robots d&rsquo;assistance \u00e0 l&rsquo;\u00e9tude&nbsp;de l&rsquo;interaction humain-robot\u00a0\u00bb.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><br>La constitution du jury est la suivante :<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Pr. Pierre BLAZEVIC (Universit\u00e9 de Versailles St. Quentin-en-Yvelines), Rapporteur,<\/li><li>Pr. Etienne BURDET (Imperial College London), Rapporteur,<\/li><li>DR. Jean-Louis VERCHER (Universit\u00e9 Aix-Marseille), Rapporteur,<\/li><li>Pr. Guillaume MOREL (Sorbonne Universit\u00e9), Examinateur,<\/li><li>DR. Catherine PELACHAUD (Sorbonne Universit\u00e9), Examinatrice.<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">R\u00e9sum\u00e9 : <\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ce travail pr\u00e9sente comment la mod\u00e9lisation computationnelle peut \u00eatre utilis\u00e9e \u00e0 diff\u00e9rents niveaux de l\u2019interaction humain-robot. Nous voyons plus particuli\u00e8rement comment l\u2019anticipation permet d\u2019am\u00e9liorer cette interaction \u00e0 diff\u00e9rents horizons de temps mais aussi la mod\u00e9lisation peut se faire sur diff\u00e9rents niveaux cognitifs de l\u2019interaction.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"c-collapsibles\">\n    \n        <div class=\"toggle-section\">\n            <h2 class=\"c-collapsible__title\">\n                <button class=\"js-collapsible-button\">\n                    <svg aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" viewBox=\"0 0 10 10\">\n                        <rect class=\"icon-plus-v\" height=\"8\" width=\"2\" y=\"1\" x=\"4\" \/>\n                        <rect class=\"icon-plus-h\" height=\"2\" width=\"8\" y=\"4\" x=\"1\" \/>\n                    <\/svg>\n                    En savoir plus sur les travaux                <\/button>\n            <\/h2>\n            <div class=\"c-collapsible__content o-content\">\n                <p>La mod\u00e9lisation anticipative \u00e0 court terme permet d&rsquo;am\u00e9liorer la boucle de commande en d\u00e9couplant les non-lin\u00e9arit\u00e9s donnant des informations de l\u2019\u00e9tat de l\u2019interaction pour adapter les param\u00e8tres de la commande. Cette mod\u00e9lisation \u00e0 court terme permet aussi, en tant que pr\u00e9dicteur, de juger ou superviser la qualit\u00e9 d&rsquo;ex\u00e9cution du mouvement mod\u00e9lis\u00e9 qu\u2019il soit sain ou pathologique.<\/p>\n<p>Lorsque l&rsquo;anticipation est \u00e0 moyen terme, la mod\u00e9lisation permet d\u2019observer plut\u00f4t l&rsquo;intention du sujet. Cela d\u00e9crit entre autre l&rsquo;interaction comme un encha\u00eenement d&rsquo;objectifs du robot, le mod\u00e8le devinant les encha\u00eenements d\u2019intentions. Du point de vue de l&rsquo;humain, cette collaboration avec la machine semble naturelle et intuitive, car elle prend en compte les changements d\u2019avis et les erreurs.<\/p>\n<p>Enfin, une anticipation \u00e0 long terme, permet d&rsquo;avoir des commandes au niveau de l&rsquo;interaction. Elle permet de mettre en place des changements dynamiques de r\u00f4les (leader\/follower) entre l&rsquo;utilisateur et le robot. Ces mod\u00e8les ont \u00e9t\u00e9 utilis\u00e9s dans des scenarii de n\u00e9gociation kinesth\u00e9sique de direction (aller \u00e0 gauche ou \u00e0 droite).<\/p>\n<p>La mod\u00e9lisation de l\u2019interaction a men\u00e9 aussi \u00e0 des \u00e9tudes sur le pouvoir d\u2019\u00e9vocation de l&rsquo;action programm\u00e9e dans le robot. Ce travail pr\u00e9sente des r\u00e9sultats balbutiants et encourageants sur la confiance et l\u2019agentivit\u00e9 durant l\u2019interaction. La confiance, par exemple, s\u2019est montr\u00e9e transmissible par le biais du canal kinesth\u00e9sique.<\/p>\n<p>Ce travail ouvre des perspectives sur comment de tels mod\u00e8les peuvent \u00eatre utilis\u00e9s pour am\u00e9liorer l\u2019intelligibilit\u00e9 des robots durant ses interactions avec l\u2019humain.<\/p>\n            <\/div>\n        <\/div>\n\n    <\/div>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-text-color has-background has-black-background-color has-black-color\"\/>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><br>Contact : <a href=\"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/personnel\/saintbauzel\/\" data-type=\"URL\" data-id=\"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/personnel\/saintbauzel\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Ludovic Saint-Bauzel<\/a>, Ma\u00eetre de Conf\u00e9rences<\/p>\n","protected":false},"featured_media":6929,"template":"","isir_news_categories":[260],"class_list":["post-6926","isir_news","type-isir_news","status-publish","has-post-thumbnail","hentry","isir_news_categories-soutenance"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_news\/6926","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_news"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/types\/isir_news"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/media\/6929"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=6926"}],"wp:term":[{"taxonomy":"isir_news_categories","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_news_categories?post=6926"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}