{"id":9573,"date":"2023-06-23T16:05:43","date_gmt":"2023-06-23T14:05:43","guid":{"rendered":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/?post_type=isir_news&#038;p=9573"},"modified":"2023-12-05T12:01:28","modified_gmt":"2023-12-05T11:01:28","slug":"interaction-physique-humain-robot-et-assistance-a-la-station-debout-et-a-la-mobilite-soutenance-hdr-de-wael-bachta","status":"publish","type":"isir_news","link":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/actualites\/interaction-physique-humain-robot-et-assistance-a-la-station-debout-et-a-la-mobilite-soutenance-hdr-de-wael-bachta\/","title":{"rendered":"INTERACTION PHYSIQUE HUMAIN-ROBOT ET ASSISTANCE \u00c0 LA STATION DEBOUT ET \u00c0 LA MOBILIT\u00c9, SOUTENANCE HDR DE WAEL BACHTA"},"content":{"rendered":"\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Wael Bachta<\/strong>, chercheur \u00e0 l&rsquo;ISIR et ma\u00eetre de conf\u00e9rences \u00e0 Sorbonne Universit\u00e9, soutiendra son Habilitation \u00e0 Diriger des Recherches (HDR) le <strong>mardi 27\u00a0juin\u00a02023 \u00e0 10h <\/strong>sur le campus Pierre et Marie Curie de Sorbonne Universit\u00e9.\u00a0<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Titre de ses travaux : <strong>Interaction physique humain-robot et assistance \u00e0 la station debout et \u00e0 la mobilit\u00e9<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">La constitution du jury est la suivante\u00a0:\u00a0<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Catherine ACHARD, professeure, Sorbonne Universit\u00e9,<em> (Examinatrice<\/em>),<\/li>\n\n\n\n<li>Philippe FRAISSE, professeur, Universit\u00e9 de Montpellier,<em> (Rapporteur<\/em>),<\/li>\n\n\n\n<li>H\u00e9l\u00e8ne PILLET, professeure,\u00a0Ecole Nationale Sup\u00e9rieure des Arts et M\u00e9tiers<em>, (Examinatrice<\/em>),<\/li>\n\n\n\n<li>Philippe SOUERES, directeur de recherche, LAAS &#8211; CNRS,<em> (Rapporteur<\/em>),<\/li>\n\n\n\n<li>Jean-Louis VERCHER, directeur de recherche, ISM &#8211;\u00a0Universit\u00e9\u00a0Aix-Marseille,<em> (Rapporteur<\/em>).<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<div class=\"c-collapsibles\">\n    \n        <div class=\"toggle-section\">\n            <h2 class=\"c-collapsible__title\">\n                <button class=\"js-collapsible-button\">\n                    <svg aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" viewBox=\"0 0 10 10\">\n                        <rect class=\"icon-plus-v\" height=\"8\" width=\"2\" y=\"1\" x=\"4\" \/>\n                        <rect class=\"icon-plus-h\" height=\"2\" width=\"8\" y=\"4\" x=\"1\" \/>\n                    <\/svg>\n                    R\u00e9sum\u00e9 de ses travaux                <\/button>\n            <\/h2>\n            <div class=\"c-collapsible__content o-content\">\n                <p><em>R\u00e9sum\u00e9 par Wael Bachta<\/em><\/p>\n<p style=\"font-weight: 400;\"><strong>Interfaces haptiques et assistance \u00e0 la station debout et \u00e0 la locomotion<\/strong><\/p>\n<p style=\"font-weight: 400;\">Ma th\u00e9matique de recherche porte sur l\u2019interaction physique humain-robot. J\u2019ai pu d\u00e9cliner cette th\u00e9matique en travaillant sur plusieurs projets\u00a0dont les principaux sont :<\/p>\n<ul>\n<li><strong>La commande d\u2019interfaces haptiques \u00e0 contacts intermittents\u00a0: <\/strong>j&rsquo;ai contribu\u00e9 \u00e0 la conception d\u2019un effecteur instrument\u00e9, creux et \u00e0 dimensions r\u00e9duites qui permet \u00e0 la fois de suivre le mouvement du doigt de l\u2019op\u00e9rateur en espace libre et \u00e0 la fois de lui restituer les efforts lors de la rencontre d\u2019objets virtuels. J\u2019ai \u00e9galement con\u00e7u des lois de commande qui augmentent le r\u00e9alisme de l\u2019exp\u00e9rience immersive.<\/li>\n<li><strong>L\u2019assistance \u00e0 une personne qui doit manipuler le fauteuil roulant motoris\u00e9 d\u2019un proche\u00a0:<\/strong>\u00a0j&rsquo;ai contribu\u00e9 \u00e0 la mise en place d\u2019une interface de guidage intuitive, qui peut se substituer \u00e0 celles propos\u00e9es dans le commerce, afin d\u2019assister des aidants \u00e0 manipuler le fauteuil roulant motoris\u00e9 d\u2019un proche. Pour cela, je me suis appuy\u00e9 sur un guidon incluant des capteurs de pression, afin d\u2019extraire les informations n\u00e9cessaires au guidage du fauteuil et mettre en place une strat\u00e9gie de d\u00e9placement adapt\u00e9e.<\/li>\n<li><strong>Mod\u00e9lisation de la marche assist\u00e9e, conception et commande d\u2019une canne robotique\u00a0:<\/strong>\u00a0l\u2019\u00e9tude du r\u00f4le d\u2019une canne conventionnelle exp\u00e9rimentalement et num\u00e9riquement m\u2019a permis de concevoir une canne robotique qui pr\u00e9serve les caract\u00e9ristiques intrins\u00e8ques de sa contrepartie conventionnelle. J\u2019ai \u00e9galement impl\u00e9ment\u00e9 une loi de commande qui permet de synchroniser automatiquement le mouvement de cette canne \u00e0 celui de ses utilisateurs.<\/li>\n<li><strong>Le d\u00e9veloppement d\u2019une boucle d\u2019asservissement de la posture par un dispositif actif reposant sur le toucher l\u00e9ger\u00a0: <\/strong>j\u2019ai mod\u00e9lis\u00e9 la relation entre le mouvement d\u2019une plateforme mobile touch\u00e9e l\u00e9g\u00e8rement par le doigt et l\u2019\u00e9quilibre postural. Cette mod\u00e9lisation a permis la mise en place d\u2019une loi de commande qui change l\u2019\u00e9tat postural d\u2019une personne par le biais du mouvement de la plateforme. Le changement de l\u2019\u00e9tat postural est automatique et se passe souvent sans que le participant le remarque. J\u2019ai aussi mis en \u0153uvre une campagne exp\u00e9rimentale en milieu clinique afin de valider l\u2019id\u00e9e de l\u2019utilisation de cette technologie \u00e0 des fins de r\u00e9\u00e9ducation.<\/li>\n<\/ul>\n<p style=\"font-weight: 400;\">\u00c0 partir de ce r\u00e9sum\u00e9 factuel, il ressort que ma th\u00e9matique de recherche a comme application <strong>l\u2019assistance \u00e0 la personne<\/strong>. Cette aide se d\u00e9cline en deux parties. La premi\u00e8re est <strong>une assistance \u00e0 un op\u00e9rateur ou \u00e0 une personne aidante. <\/strong>La deuxi\u00e8me s\u2019attache \u00e0 <strong>assister des personnes qui pr\u00e9sentent des troubles de la posture debout ou de la locomotion<\/strong>.<\/p>\n<p style=\"font-weight: 400;\">La mise en \u0153uvre ces applications a \u00e9t\u00e9 <strong>pluridisciplinaire<\/strong>. En partant d\u2019un socle robotique, je me suis bas\u00e9 sur la biom\u00e9canique, les <strong>sciences du mouvement et les neurosciences<\/strong>. Mon approche de l\u2019interaction physique humain-robot est fond\u00e9e sur l\u2019utilisation des <strong>limites de l\u2019int\u00e9gration multisensorielle humaine <\/strong>afin de manipuler les retours sensoriels transmis par les interfaces. J\u2019ai souvent pr\u00e9f\u00e9r\u00e9 recourir aux limites de la perception humaine afin d\u2019affiner et d\u2019optimiser mes propositions. En effet, malgr\u00e9 sa puissance et sa polyvalence, <strong>la perception humaine a des limites, qu\u2019il convient de conna\u00eetre afin de pouvoir l\u2019inclure judicieusement lors de l\u2019\u00e9laboration de lois de commande pour l\u2019interaction physique humain-robot<\/strong>. A titre d\u2019exemple, J\u2019ai utilis\u00e9 les limites de perception de la dissonance temporelle entre la vision et le toucher pour l\u2019\u00e9laboration de la loi de commande de l\u2019interface haptique \u00e0 contacts intermittents et je me suis appuy\u00e9 sur l\u2019ambigu\u00eft\u00e9 d\u2019attribution du mouvement du doigt \u00e0 laquelle le syst\u00e8me nerveux central doit faire face pour le maintien de l\u2019\u00e9quilibre postural.<\/p>\n            <\/div>\n        <\/div>\n\n    <\/div>\n\n\n\n<hr class=\"wp-block-separator has-alpha-channel-opacity\"\/>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Contact<\/strong> : <strong><a href=\"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/personnel\/bachta\/\" data-type=\"URL\" data-id=\"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/personnel\/bachta\/\" target=\"_blank\" rel=\"noreferrer noopener\">Wael Bachta<\/a><\/strong>, ma\u00eetre de conf\u00e9rences<\/p>\n","protected":false},"featured_media":10005,"template":"","isir_news_categories":[260],"class_list":["post-9573","isir_news","type-isir_news","status-publish","has-post-thumbnail","hentry","isir_news_categories-soutenance"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_news\/9573","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_news"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/types\/isir_news"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/media\/10005"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=9573"}],"wp:term":[{"taxonomy":"isir_news_categories","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_news_categories?post=9573"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}