Cybathlon <\/a>est un \u00e9v\u00e8nement qui a lieu tous les 4 ans et organis\u00e9 par l\u2019\u00c9cole polytechnique f\u00e9d\u00e9rale de Zurich qui met au d\u00e9fi des \u00e9quipes du monde entier autour de 8 \u00e9preuves. L\u2019objectif est de d\u00e9montrer les progr\u00e8s technologiques d\u2019assistance dans l\u2019accomplissement des t\u00e2ches de la vie quotidienne de personnes en situation d\u2019handicap.<\/em><\/p>\n\n\n\nLe contexte<\/h3>\n\n\n\n Il est connu que le guidage le moins fatiguant dans un environnement nouveau est celui fourni par une personne form\u00e9e aux techniques de guide. Ce guidage est bien plus intuitif et n\u00e9cessite ainsi beaucoup moins de concentration qu\u2019une d\u00e9ambulation avec un dispositif classique d\u2019assistance comme la canne blanche. <\/p>\n\n\n\n
Un environnement nouveau suppose des obstacles difficilement pr\u00e9visibles (notamment ceux \u00e0 hauteur de t\u00eate) et une trajectoire \u00e0 pr\u00e9parer \u00e0 l\u2019avance. Cela a pour effet de demander une surcharge cognitive importante. Dans cette situation, une assistance num\u00e9rique capable de capter l\u2019environnement, de calculer une trajectoire et de fournir une information intuitive (information positive) sur la direction \u00e0 suivre serait beaucoup plus simple \u00e0 int\u00e9grer qu\u2019une solution qui indique seulement les obstacles (information n\u00e9gative), comme c\u2019est le cas des cannes blanches m\u00eame celles dites \u00ab\u00a0intelligentes\u00a0\u00bb. L\u2019information intuitive pourrait mimer les informations de forces et mouvements \u00e9chang\u00e9es entre guidant et guid\u00e9. Nous appelons ce type d\u2019informations des informations kinesth\u00e9siques. <\/p>\n\n\n\n
Notre expertise sur le sujet prend plusieurs formes : <\/p>\n\n\n\n
– En tant que roboticien, nous avons not\u00e9 que les technologies utilis\u00e9es pour la d\u00e9tection d\u2019obstacles et la planification de trajectoire pour les robots autonomes pourraient trouver un \u00e9cho positif dans l\u2019\u00e9laboration d\u2019un dispositif d\u2019assistance ;<\/p>\n\n\n\n
– D\u2019autre part, l\u2019ISIR et ses activit\u00e9s sp\u00e9cifiques s\u2019int\u00e9ressent justement aux bonnes pratiques et \u00e0 l\u2019\u00e9laboration de nouveaux dispositifs permettant d\u2019augmenter\/substituer de l\u2019information sensorielle dans diff\u00e9rents cadres d\u2019application (assistance\/r\u00e9\u00e9ducation\/chirurgie).<\/p>\n\n\n\n
Les objectifs<\/h3>\n\n\n\n Nous avions pour ambition de concevoir un dispositif d’une intuitivit\u00e9 optimale. Ainsi, le dispositif de l\u2019\u00e9quipe A-Eye a \u00e9t\u00e9 cr\u00e9\u00e9 avec une s\u00e9rie d’objectifs convergents :<\/p>\n\n\n\n
– exploiter le contexte offert par la comp\u00e9tition internationale du Cybathlon pour valider l’efficacit\u00e9 des retours sensoriels \u00e9labor\u00e9s au sein de nos \u00e9quipes,<\/p>\n\n\n\n
– et tirer parti des comp\u00e9tences des \u00e9tudiants de nos formations afin de mettre en \u00e9vidence tout le potentiel de ces derni\u00e8res.<\/p>\n\n\n\n
Le dispositif se pr\u00e9sente sous la forme d\u2019un harnais\/plastron sur lequel est fix\u00e9 un syst\u00e8me de retour kinesth\u00e9sique (pantographe), avec une cam\u00e9ra 3D. Il poss\u00e8de aussi un ordinateur puissant permettant d\u2019analyser\/cartographier l\u2019environnement avant de proposer une trajectoire permettant d\u2019atteindre la position d\u00e9sir\u00e9e tout en actualisant cette derni\u00e8re en fonction de l\u2019apparition de nouveaux obstacles. Le retour kinesth\u00e9sique permet d\u2019appliquer un effort dans deux directions (gauche\/droite et avant\/arri\u00e8re), ce qui permet d\u2019indiquer la direction \u00e0 suivre de mani\u00e8re intuitive. <\/p>\n\n\n\n
Ce dispositif repr\u00e9sente une solution innovante \u00e0 la fronti\u00e8re des technologies et des logiciels actuels d\u00e9velopp\u00e9s en robotique, en traitement d\u2019image, en intelligence artificielle et en communication haptique\/kinesth\u00e9sique.<\/p>\n\n\n\nLes r\u00e9sultats<\/h3>\n\n\n\n Le dispositif d\u00e9velopp\u00e9 \u00e0 l\u2019ISIR a atteint un niveau de maturit\u00e9 suffisant, permettant d\u00e9sormais une utilisation autonome par la pilote, avec la capacit\u00e9 de changer de mode en fonction des d\u00e9fis rencontr\u00e9s.<\/p>\n\n\n\n
Les s\u00e9ances d\u2019entra\u00eenement hebdomadaires de la pilote, Salom\u00e9 Nashed, malvoyante depuis sa naissance est chercheuse en biologie, permet d\u2019affiner et de personnaliser le guidage pour s\u2019adapter aux diff\u00e9rentes \u00e9preuves du Cybathlon. Bien qu\u2019elle qualifie le retour d\u2019 \u00ab\u00a0intuitif\u00a0\u00bb, il devient essentiel de l\u2019\u00e9prouver aupr\u00e8s d\u2019un plus large panel d\u2019utilisateurs et utilisatrices afin de continuer \u00e0 am\u00e9liorer la solution et d\u2019en renforcer les possibilit\u00e9s de personnalisation. Parall\u00e8lement, pr\u00e9senter le dispositif permettra de sensibiliser aux avanc\u00e9es technologiques actuelles, en montrant \u00e0 la fois leur potentiel et leurs limites. Le partenariat avec l\u2019INJA (Institut National des Jeunes Aveugles) Louis Braille permettra ainsi de pr\u00e9senter le dispositif aux \u00e9l\u00e8ves mais aussi aux instructeurs en mobilit\u00e9s. <\/p>\n\n\n\n
La mission principale sera de rendre le dispositif existant open-source. Nous d\u00e9taillons ici la d\u00e9marche envisag\u00e9e pour atteindre cet objectif :<\/p>\n\n\n\n
– La documentation et la maintenance d\u2019un GIT accessible en open source,<\/p>\n\n\n\n
– Le bilan et l\u2019optimisation des choix de mat\u00e9riaux et de quincailleries,<\/p>\n\n\n\n
– L\u2019\u00e9laboration de plans pour l\u2019impression 3D et la d\u00e9coupe laser,<\/p>\n\n\n\n
– La cr\u00e9ation de tutoriels vid\u00e9o,<\/p>\n\n\n\n
– Tout le long du d\u00e9veloppement, nous recueillerons les retours des utilisateurs \u00ab\u00a0techniques\u00a0\u00bb:<\/p>\n\n\n\n
(1) Prendre en compte les retours d\u2019un groupe d\u2019\u00e9tudiants utilisateurs du fablab de Sorbonne Universit\u00e9 qui auront \u00e0 reproduire le dispositif \u00e0 partir de la documentation disponible, <\/em><\/p>\n\n\n\n(2) Prendre en compte les retours des instructeurs en locomotion de l\u2019INJA Louis Braille, premiers testeurs du dispositif en tant qu\u2019\u00e9quipe technique nouvellement form\u00e9e. Leur r\u00f4le sera de s\u2019approprier le dispositif et de proposer des personnalisations adapt.es aux utilisateurs, afin d\u2019am\u00e9liorer son ergonomie de mieux r\u00e9pondre aux besoins et aux difficult\u00e9s sp\u00e9cifiques de chaque usager.<\/em><\/p>\n\n\n\nAu-del\u00e0 de l\u2019ouverture du dispositif actuel, le projet vise aussi \u00e0 \u00e9valuer et d\u00e9velopper des solutions plus en connections avec les personnes concern\u00e9es. Ainsi des contacts ont \u00e9t\u00e9 pris avec l\u2019INJA Louis Braille pour avoir l\u2019occasion de travaux d\u2019innovations participatives. Ce projet s\u2019effectue \u00e9galement avec le FabLab de Sorbonne Universit\u00e9. Ce projet sera par ailleurs l\u2019occasion d\u2019organiser des groupes de discussion et id\u00e9ations entre les chercheurs-chercheuses, les \u00e9tudiants-\u00e9tudiantes de nos formations \u00e0 Sorbonne Universit\u00e9, et des jeunes aveugles et personnes d\u00e9ficientes visuels. Ces animations seront port\u00e9es par le projet pour d\u00e9velopper des briques technologiques adapt\u00e9s aux personnes concern\u00e9es. <\/p>\n\n\n\n
Partenariats et collaborations<\/h3>\n\n\n\n L\u2019\u00e9quipe A-Eye a \u00e9t\u00e9 fond\u00e9 par Ludovic Saint-Bauzel et Fabien V\u00e9rit\u00e9, chercheurs \u00e0 l\u2019ISIR et ma\u00eetres de conf\u00e9rences \u00e0 Sorbonne Universit\u00e9. L\u2019ing\u00e9nieur en charge du projet est Axel Lansiaux, avec l\u2019aide d\u2019Aline Baudry et de Samuel Hadjes, ing\u00e9nieur\u00b7e\u00b7s \u00e0 l\u2019ISIR. De nombreux \u00e9tudiant\u00b7e\u00b7s des masters de Sorbonne universit\u00e9, des sp\u00e9cialit\u00e9s Main et ROB de l\u2019\u00e9cole Polytech Sorbonne, ont particip\u00e9 au projet dans le cadre de leur projet de fin d\u2019\u00e9tude. Ce projet concerne aussi d\u2019autres coll\u00e8gues \u00e0 l\u2019ISIR comme Nicolas Baskiotis et Olivier S. (Machine Learning), Nizar Ouarti (Perception) qui sont int\u00e9ress\u00e9s d\u2019apporter leurs expertises \u00e0 ce projet opensource.<\/p>\n\n\n\n
Lien vers le site internet de l’\u00e9quipe A-Eye : https:\/\/a-eye.isir.upmc.fr<\/a><\/p>\n","protected":false},"featured_media":11387,"template":"","isir_project_types":[236,235],"isir_teams":[266],"class_list":["post-11380","isir_projects","type-isir_projects","status-publish","has-post-thumbnail","hentry","isir_project_types-all-projects-fr","isir_project_types-projets-federateurs","isir_teams-iris"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_projects\/11380","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_projects"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/types\/isir_projects"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/media\/11387"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=11380"}],"wp:term":[{"taxonomy":"isir_project_types","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_project_types?post=11380"},{"taxonomy":"isir_teams","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_teams?post=11380"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
![\"\"](\"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/47E1DC8A-58A4-4B25-B7B1-3210CC7E9393_1_105_c.jpeg\")
<\/figure>\n\n\n\n