{"id":11400,"date":"2024-11-21T15:30:53","date_gmt":"2024-11-21T14:30:53","guid":{"rendered":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/?post_type=isir_projects&p=11400"},"modified":"2025-02-06T13:58:19","modified_gmt":"2025-02-06T12:58:19","slug":"apprentissage-robotique-pour-la-manipulation-mobile-et-linteraction-sociale","status":"publish","type":"isir_projects","link":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/projets\/apprentissage-robotique-pour-la-manipulation-mobile-et-linteraction-sociale\/","title":{"rendered":"Apprentissage Robotique pour la Manipulation Mobile\u00a0et l’Interaction Sociale"},"content":{"rendered":"\n

Le projet \u00ab\u00a0Apprentissage Robotique pour la Manipulation Mobile et l’Interaction Sociale\u00a0\u00bb<\/strong> s’inscrit dans un contexte o\u00f9 les robots autonomes doivent r\u00e9pondre \u00e0 des besoins complexes, tels que l’interaction physique et sociale dans des environnements r\u00e9els. Les d\u00e9fis actuels incluent l’adaptabilit\u00e9 aux situations impr\u00e9vues, la collaboration fluide avec les humains, et la capacit\u00e9 \u00e0 naviguer dans des environnements vari\u00e9s. Ces enjeux sont particuli\u00e8rement cruciaux dans des domaines tels que les services domestiques, la logistique et l’agriculture.<\/p>\n\n\n\n

Le contexte<\/h3>\n\n\n\n

Le contexte de l\u2019ISIR permet d\u2019apporter une expertise unique dans les aspects multidisciplinaires de l\u2019apprentissage robotique, incluant le contr\u00f4le, l\u2019apprentissage automatique et l\u2019interaction sociale. L’ISIR met \u00e9galement \u00e0 disposition ses plateformes robotiques avanc\u00e9es, telles que Tiago, Miroki, Pepper et PR2, sp\u00e9cialement con\u00e7ues pour la manipulation mobile. Avec ces ressources et son approche innovante, le laboratoire joue un r\u00f4le crucial dans le d\u00e9veloppement de robots autonomes, capables de relever les d\u00e9fis soci\u00e9taux et industriels, tout en renfor\u00e7ant les collaborations au sein de la communaut\u00e9 europ\u00e9enne de la robotique.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Les objectifs <\/h3>\n\n\n\n

Le projet vise \u00e0 atteindre un niveau d\u2019autonomie \u00e9lev\u00e9 pour les robots dans des environnements complexes. L\u2019un des objectifs principaux est l\u2019utilisation des mod\u00e8les de langage (LLMs) pour la planification robotique, l\u2019identification des affordances et la saisie d\u2019objets, permettant une meilleure compr\u00e9hension et interaction avec le monde r\u00e9el. En parall\u00e8le, le projet cherche \u00e0 d\u00e9velopper un syst\u00e8me int\u00e9gr\u00e9 combinant des mod\u00e8les de perception \u00e0 la pointe de la technologie, notamment bas\u00e9s sur la vision, et des m\u00e9thodes avanc\u00e9es de contr\u00f4le. Par exemple, la technique de QD grasp (Quality-Diversity), d\u00e9velopp\u00e9e \u00e0 l\u2019ISIR, est un pilier de cette approche.<\/p>\n\n\n\n

L\u2019objectif global est de cr\u00e9er des robots capables d\u2019interagir de mani\u00e8re autonome, efficace et fiable avec leur environnement, tout en exploitant les synergies entre perception, contr\u00f4le et apprentissage automatique pour des applications dans des domaines vari\u00e9s.<\/p>\n\n\n\n

Les r\u00e9sultats<\/h3>\n\n\n\n

Le projet a permis l\u2019int\u00e9gration de la pile QD-grasp sur le robot Tiago, incluant des fonctionnalit\u00e9s avanc\u00e9es telles que la g\u00e9n\u00e9ration de saisies, la d\u00e9tection, la segmentation et l\u2019identification d\u2019objets. De plus, une planification bas\u00e9e sur les mod\u00e8les de langage (LLMs) a \u00e9t\u00e9 int\u00e9gr\u00e9e, permettant au robot de comprendre et d\u2019ex\u00e9cuter des t\u00e2ches exprim\u00e9es en langage naturel par des utilisateurs humains. Ces d\u00e9veloppements am\u00e9liorent consid\u00e9rablement l\u2019interaction humain-robot et la capacit\u00e9 des robots \u00e0 \u00e9voluer dans des environnements complexes.<\/p>\n\n\n\n

Le projet a \u00e9galement particip\u00e9 \u00e0 la comp\u00e9tition annuelle euROBIN, o\u00f9 il a d\u00e9montr\u00e9 ses avanc\u00e9es en mati\u00e8re de modularit\u00e9 et de transf\u00e9rabilit\u00e9 des comp\u00e9tences robotiques. Nous partageons continuellement nos composants d\u00e9velopp\u00e9s pour la manipulation mobile avec la communaut\u00e9, contribuant ainsi \u00e0 l\u2019\u00e9volution collective des technologies robotiques et \u00e0 leur application \u00e0 des d\u00e9fis concrets.<\/p>\n\n\n\n

Partenariats et collaborations<\/h3>\n\n\n\n

Ce projet est une initiative interne \u00e0 l\u2019ISIR, regroupant des expertises issues de diff\u00e9rents axes de recherche et de d\u00e9veloppement. Il s\u2019appuie notamment sur les contributions de : <\/p>\n\n\n\n

– l’\u00e9quipe\u00a0ASIMOV<\/strong>\u00a0(sur l\u2019aspect manipulation et interaction robotique),<\/p>\n\n\n\n

– l’\u00e9quipe ACIDE<\/strong>\u00a0(sur l\u2019aspect cognition et interaction,<\/p>\n\n\n\n

– et de\u00a0l\u2019axe prioritaire Ing\u00e9nierie des syst\u00e8mes intelligents<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Ces collaborations internes permettent de mobiliser des comp\u00e9tences compl\u00e9mentaires en apprentissage robotique, perception, contr\u00f4le et interaction sociale, renfor\u00e7ant ainsi la capacit\u00e9 de l\u2019ISIR \u00e0 relever des d\u00e9fis scientifiques et technologiques majeurs.<\/p>\n","protected":false},"featured_media":11407,"template":"","isir_project_types":[236,235],"isir_teams":[265,264],"class_list":["post-11400","isir_projects","type-isir_projects","status-publish","has-post-thumbnail","hentry","isir_project_types-all-projects-fr","isir_project_types-projets-federateurs","isir_teams-acide","isir_teams-asimov"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_projects\/11400","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_projects"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/types\/isir_projects"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/media\/11407"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=11400"}],"wp:term":[{"taxonomy":"isir_project_types","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_project_types?post=11400"},{"taxonomy":"isir_teams","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_teams?post=11400"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}