{"id":12404,"date":"2026-02-06T10:22:20","date_gmt":"2026-02-06T09:22:20","guid":{"rendered":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/?post_type=isir_projects&p=12404"},"modified":"2026-05-22T09:52:23","modified_gmt":"2026-05-22T07:52:23","slug":"ostensive","status":"publish","type":"isir_projects","link":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/projets\/ostensive\/","title":{"rendered":"OSTENSIVE"},"content":{"rendered":"\n

Ce projet fait le lien entre l’apprentissage machine et les sciences cognitives afin de permettre une meilleure collaboration entre humain et robot. L’objectif global d’OSTENSIVE est de permettre aux robots d\u2019effectuer au mieux des t\u00e2ches en collaboration avec des humains, gr\u00e2ce \u00e0 une meilleure communication et compr\u00e9hension entre les deux acteurs. En int\u00e9grant le point de vue de l\u2019humain dans la perception, la d\u00e9cision et la g\u00e9n\u00e9ration d\u2019actions, nous visons \u00e0 d\u00e9velopper des mod\u00e8les capables de s’adapter aux \u00e9tats mentaux et aux comportements des humains.<\/p>\n\n\n\n

En collaboration avec l\u2019Inria et le LAAS, nous souhaitons d\u00e9velopper des mod\u00e8les d\u2019apprentissage dits directs et inverses permettant d’int\u00e9grer la communication \u00e0 l’action, depuis les mod\u00e8les de raisonnement et de planification jusqu’\u00e0 la r\u00e9alisation de mouvements.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Le contexte <\/h3>\n\n\n\n

Lorsqu’un humain effectue une d\u00e9monstration, celle-ci ne se limite pas aux objets manipul\u00e9s. Elle s’accompagne \u00e9galement d’indices communicatifs ostensibles, tels que le regard et\/ou des modulations du mouvement. Ces comportements, comme les pauses, les r\u00e9p\u00e9titions et les exag\u00e9rations, peuvent para\u00eetre sous-optimaux, mais ils sont fr\u00e9quemment utilis\u00e9s par l’humain pour communiquer.<\/p>\n\n\n\n

Les sciences cognitives abordent ce d\u00e9fi de la communication en action en s’inspirant du langage. La plupart des approches de l’interaction humain-robot supposent une interpr\u00e9tation litt\u00e9rale des comportements, ce qui limite fortement l’interpr\u00e9tation des actions et des intentions de l’autre. Il est n\u00e9cessaire de disposer de mod\u00e8les directs et inverses capables de g\u00e9n\u00e9rer un contenu pertinent pour l’autre (humain ou robot) et d’interpr\u00e9ter correctement ses actions.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Les objectifs <\/h3>\n\n\n\n

Le projet OSTENSIVE vise \u00e0 d\u00e9velopper des mod\u00e8les directs et inverses, bas\u00e9s sur l’apprentissage machine et conditionn\u00e9s par des m\u00e9canismes de raisonnement relatifs \u00e0 l’humain. Nos recherches couvrent un large \u00e9ventail de domaines, allant du d\u00e9veloppement de mod\u00e8les de haut niveau pour le raisonnement et la planification des t\u00e2ches \u00e0 la mise en \u0153uvre d’une planification de mouvement de bas niveau pour une ex\u00e9cution physique pr\u00e9cise.<\/p>\n\n\n\n

En nous appuyant sur des approches issues des sciences cognitives, nous \u00e9tudierons les situations, les indicateurs et les m\u00e9triques permettant de d\u00e9terminer les conditions dans lesquelles les humains interagissent avec ces mod\u00e8les et en tirent profit, gr\u00e2ce \u00e0 de nouvelles approches d’\u00e9valuation en temps r\u00e9el de la prise de perspective de l\u2019observateur. Nous d\u00e9velopperons de nouveaux mod\u00e8les capables de synth\u00e9tiser des mouvements robotiques ostensifs et interactifs, ainsi que des repr\u00e9sentations probabilistes d’actions ostensives apprises \u00e0 partir de d\u00e9monstrations humaines.<\/p>\n\n\n\n

Les r\u00e9sultats <\/h3>\n\n\n\n

Notre objectif est d’adapter et d’\u00e9tendre les protocoles exp\u00e9rimentaux utilis\u00e9s pour \u00e9tudier la cognition sociale. Les applications couvrent de nombreux secteurs, notamment la navigation sociale et la manipulation mobile en environnement partag\u00e9. Nous souhaitons garantir que les robots puissent se d\u00e9placer avec fluidit\u00e9 et accomplir des t\u00e2ches aux c\u00f4t\u00e9s des humains dans des sc\u00e9narios r\u00e9alistes, gr\u00e2ce \u00e0 l’int\u00e9gration d\u2019actions ostensives sur diff\u00e9rentes plateformes robotiques.<\/p>\n\n\n\n

Les travaux d’OSTENSIVE, men\u00e9s \u00e0 plusieurs niveaux, visent notamment \u00e0 permettre aux robots de comprendre et d’interpr\u00e9ter correctement les intentions humaines, de d\u00e9finir des plans explicables pour accomplir des t\u00e2ches et d’effectuer des actions de mani\u00e8re compr\u00e9hensible pour un observateur humain.<\/p>\n\n\n\n

Apr\u00e8s approbation \u00e9thique, nous m\u00e8nerons des exp\u00e9riences approfondies afin de valider les capacit\u00e9s de communication ostensive des robots aupr\u00e8s de participant-es novices qui devraient tirer le meilleur parti de ces capacit\u00e9s pour accomplir une t\u00e2che avec le robot.<\/p>\n\n\n\n

Partenariats et collaborations <\/h3>\n\n\n\n

OSTENSIVE est une initiative collaborative entre l’ISIR, le LAAS-CNRS et l’INRIA visant \u00e0 cr\u00e9er un cadre unifi\u00e9 pour l’interaction humain-robot. L\u2019ISIR coordonne ce projet ANR OSTENSIVE (ANR-24-CE33-6907-01).<\/p>\n\n\n\n

ISIR \u2013 \u00c9quipe ACIDE<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n

– D\u00e9veloppement de mod\u00e8les d’inf\u00e9rence directe et inverse, avec des travaux sur la compr\u00e9hension de l’intention humaine et la pr\u00e9diction de l’impact des actions d’un agent sur la perception humaine.<\/span>
– R\u00e9f\u00e9rent OSTENSIVE : Mohamed Chetouani<\/span><\/p>\n\n\n\n

INRIA (Nancy) \u2013 \u00c9quipe LARSEN<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n

– \u00c9tude des mouvements ostensifs, gr\u00e2ce \u00e0 des outils tels que les primitives de contr\u00f4le et les politiques robotiques. <\/span>
– R\u00e9f\u00e9rente OSTENSIVE : Serena Ivaldi<\/span><\/p>\n\n\n\n

LAAS-CNRS (Toulouse) \u2013 \u00c9quipe RIS<\/a><\/strong><\/p>\n\n\n\n

– R\u00e9alisation de m\u00e9thodes de planification prenant en compte la pr\u00e9sence des humains, par l’utilisation de la th\u00e9orie de l\u2019esprit et de la prise de perspective d\u2019un observateur externe.<\/span>
– R\u00e9f\u00e9rent OSTENSIVE : Rachid Alami<\/span><\/p>\n\n\n\n

<\/p>\n","protected":false},"featured_media":12405,"template":"","isir_project_types":[236],"isir_teams":[265],"class_list":["post-12404","isir_projects","type-isir_projects","status-publish","has-post-thumbnail","hentry","isir_project_types-all-projects-fr","isir_teams-acide"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_projects\/12404","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_projects"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/types\/isir_projects"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/media\/12405"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=12404"}],"wp:term":[{"taxonomy":"isir_project_types","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_project_types?post=12404"},{"taxonomy":"isir_teams","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.isir.upmc.fr\/wp-json\/wp\/v2\/isir_teams?post=12404"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}