L’équipe ASIMOV s’intéresse aux problématiques d’interactions des robots avec leur environnement. Les travaux visent à augmenter l’autonomie de ces systèmes notamment dans le cadre de tâches de manipulations dans des environnements complexes, dynamiques, et partiellement inconnus. Les aspects scientifiques abordés comprennent la modélisation, les aspects de perception/commande, et l’utilisation des méthodes d’apprentissage pour résoudre ces différents problèmes.
Problématiques scientifiques
Modélisation :
- Choix de modèles (modèles physiques, hybrides),
- Représentation du monde et de l’interaction,
- Identification/Apprentissage de ces modèles.
Perception/contrôle :
- Génération de mouvements,
- Boucles de commande sensori-motrices,
- Collaboration humain-robot/intégration sociale,
- Perception de l’environnement et des interactions robot/environnement,
- Traitement des données capteurs pour le contrôle.
Apprentissage :
- Thème transverse,
- Gap simulation/réalité,
- Développement de méthodes hybrides,
- Apprentissage par démonstration.
Défis scientifiques
Robotique de service en milieux ouverts :
- Contexte : complexité du robot, environnement inconnu/dynamique, diversité des tâches, perception embarquée ;
- Défis : précision, répétabilité, adaptabilité, prise de décision et traitement des données capteurs temps réel.
Contact scientifique : Pascal Morin, Responsable de l’équipe ASIMOV
