L’objectif de l’équipe RPI-Bio est de répondre au triple impératif du geste extrême et maîtrisé sur le vivant (caractérisation, diagnostic, chirurgie, etc.), l’approche de l’équipe se veut globale et multidisciplinaire. Elle se base sur un rapprochement fondamental entre robotique médicale, microrobotique, perception et IA. L’équipe s’appuie sur un périmètre humain associant roboticiens-roboticiennes, automaticiens-automaticiennes, informaticiens-informaticiennes et praticiens-praticiennes (PU-PH et doctorants-doctorantes médecins).
Problématiques scientifiques
- Conception de systèmes (micro)robotiques : capteurs, actionneurs, systèmes complets ;
- Modélisation et commande de systèmes robotiques : modélisation multi-physique, numérique et hybride (physique + IA), commande avancée ;
- Perception multimodale, interaction et IHM : haptique, perception multisensoriel, vision, force, réalité virtuelle/augmentée, télé-opération et comanipulation, télé-expertise, etc. ;
- Apprentissage humain : transfert du geste expert, analyse et génération de séquences de gestes ;
- Apprentissage machine : analyse multi-tâche et multi-modale, recalage d’information partielle et multi-modale ;
- Simulation et expérimentation (ex vivo et in vivo) des méthodes et systèmes mis en œuvre.
Défis et enjeux scientifiques
Robotique : conception, modélisation et commande :
- Systèmes robotiques complexes à plusieurs DDL (rigides ou souples, petits ou grands) ;
- Actionnement spécifique (piézo-électrique, AMF, polymères, magnétique, optique, etc.).
Apprentissage humain, IHM, perception et interactions :
- Interactions et interfaces pour les tâches physiques en situations extrêmes : conception, évaluation et apprentissage humain ;
- Haptique bilatéral (humain dans la boucle).
Commande avancée dans un environnement contraint et dynamique :
- Environnement complexe (chirurgie) et/ou mal connu (micromonde) ;
- Performances recherchées élevées en termes de précision, de robustesse et de répétabilité.
Contact scientifique : Brahim Tamadazte, Responsable de l’équipe RPI-Bio
