Institut des Systèmes Intelligents
et de Robotique

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SYROCO


SYstèmes RObotiques COmplexes

 

L'équipe SyRoCo en images et en quelques mots-clés.

Objet des recherches

L’équipe développe des méthodes de conception et de commande de systèmes robotiques dits complexes. Cette complexité s’exprime dans :

  • la cinématique des structures mécaniques de ces systèmes (grand nombre de degrés de liberté, topologie en cycles);
  • leur dynamique non-linéaire, parfois irrégulière et imprévisible;
  • leur actionnement (redondance, multi-physiques de type éléctro-mécanique ou éléctro-hydro-mécanique);
  • leur interaction avec leur environnement (frottement, contacts non-réguliers, contacts déformables, couplages fluide-structure).

L’équipe couvre plusieurs champs de la robotique « classique » allant de manipulation à la locomotion dans des milieux terrestres, aériens ou marins, en passant par la préhension multi-digitale et la robotique humanoïde. Cette pluralité des systèmes abordés partage une multitude de points communs intrinsèques aux systèmes mécaniques ou à leurs structures de modèle d’évolution. Notamment, les systèmes de préhension ou de locomotion, sont des systèmes multi-corps et multi-contacts avec frottement. Les véhicules aériens, marins ou terrestres sont représentés par des modèles non-linéaires, sous-actionnés et/ou non-holonomes.

On s’intéresse dans cette équipe en premier lieu aux boucles de commande bas-niveau, qui supposent connu un ou plusieurs objectifs opérationnels ainsi qu’un certain niveau de connaissance sur le modèle de l’environnement dans lequel le robot évolue. Les commandes développées sont formalisées le plus possible dans l’espace opérationnel permettant ainsi de prendre en compte des tâches de diverses natures comme celles de navigation (suivi de trajectoire ou de chemin, stabilisation de point fixe) et/ou de manipulation (saisie d’objet, interaction avec un humain, ...), appliquées à des systèmes cinématiquement redondants (posture, reconfiguration,…).

Axes de recherche

Plateformes expérimentales

L'équipe SYROCO contribue et bénéficie à plusieurs plateformes expérimentales de l'ISIR :

A ces plateformes s'ajoutent des dispositifs expérimentaux en cours de développement ou d'acquisition :


Membres Permanents
BEN AMAR Faïz Page personnelle
bidaud Philippe Page personnelle
MORIN Pascal Page personnelle
padois Vincent Page personnelle
PERDEREAU Véronique Page personnelle
PERRIN Nicolas Page personnelle
plumet Frédéric Page personnelle
Membres Non Permanents
BOUTON Arthur Page personnelle
DA SILVA Jimmy Page personnelle
DO CARMO PONTES José Pedro Page personnelle
DU Wenqian Page personnelle
ELJAIK GOMEZ Jorhabib Page personnelle
FNADI MOHAMED Page personnelle
GONCALVES Tiago Page personnelle
LOBER Ryan Page personnelle
MEGUENANI Anis Page personnelle
PIMENTA DOS SANTOS Alexandra Page personnelle
Schlehuber-Caissier Philipp Page personnelle
VASQUEZ Alex Page personnelle
VINA Carlos Page personnelle
ZAMZAMI Ziad Page personnelle