Institut des Systèmes Intelligents
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Profil

WALCK Guillaume
Titre : Chercheur Contractuel
Ne fait plus partie de l'unité

Poste actuel : Ingénieur systèmes dans le groupe Neuroinformatique au CITEC à l'Université de Bielefeld (Allemagne)

Poste précédent : Ingénieur d'études dans le projet européen HANDLE

Contact

guillaume.walck (chez) nerim.net

Biographie

  • 2009-2013 : Ingénieur d'Etudes contractuel à ISIR - Paris
  • 2006-2010 : Thèse de Doctorat en Robotique (allocation MENRT)
    Reconstruction 3D automatique d'objets inconnus en vue d'actions de saisie et manipulation

    Directeur: Prof. Michel Drouin
    soutenue en Juillet 2010 - Mention très honorable

  • 2001-2004 : Diplome d'Ingénieur ENSEA spécialité Electronique et Systèmes Embarqués
  • 1996-2001 : Bac S option Techno. et Classe préparatoire filière Physique et Sciences de l'Ingenieur

CV complet

Activités de Recherche

  • Vision
    Modélisation 3D multi-vue à base de silhouettes et optimisation par Graph-Cuts
    Calibration Eye-Hand par méthode non-linéaire
    Extraction automatique de silhouettes par Graph-Cuts et Grow-Cut
    Suivi d'objets avec occlusion par méthode multi-marqueurs
     
  • Contrôle
    Observation automatique d'objets par asservissement visuel multi-tâche
    Contrôle d'un bras à muscles pneumatiques antagonistes, compensation des effets de pesanteur
    Tracking de marqueurs avec une caméra pan-tilt-zoom
     
  • Robotique
    Architecture logicielle de plate-forme robotique sous ROS
    Décision haut-niveau et planification de tâche de manipulation
     

Activités Techniques

  • Responsable plateforme robotique (main + bras robotisée Shadow Robot Company) du projet européen HANDLE
  • Developpement d'application et d'interfaces de commande (C++/Python, RTAI, ROS)
  • Integration de centaines de noeuds ROS dans un processus de manipulation en main

Enseignement

  • 2009-2013 : Vacations (20h/an) à l'UPMC : TP Temps Réel RTAI avec entrées/sorties niveau Master 2 (conception complète du TP, maquette électronique et programmes)
  • 2006-2008 : Monitorat (64h/an) au CIES Jussieu : TD-Cours, TD, TP et Projets en micro-informatique niveau Licence 3