Nathanaël Jarrassé soutiendra son Habilitation à Diriger des Recherches (HDR) le jeudi 24 mars à 9h30, dans l’amphithéâtre 55A sur le Campus Pierre et Marie Curie de Sorbonne Université.
Titre de ses travaux : « On the use of sensorimotor coordinations for intuitive and ecological robotic assistance to gesture ».
La constitution du jury est la suivante :
- Christine CHEVALLEREAU, Professeure, LS2N – Centrale Nantes, Examinatrice ;
- Philippe FRAISSE, Professeur, LIRMM – Université de Montpellier, Examinateur ;
- Vanda LUENGO, Professeure, LIP6 – Sorbonne Université, Examinatrice ;
- Renaud RONSSE, Professeur, Université Catholique de Louvain, Rapporteur ;
- Philippe SOUERES, Directeur de Recherche, LAAS – CNRS, Rapporteur ;
- Jean-Louis VERCHER, Directeur de Recherche, ISM – Aix-Marseille Université, Rapporteur.
Résumé :
Le domaine de la robotique d’assistance au geste est en plein essor, que ce soit pour assister le geste d’une personne en situation de handicap sensorimoteur ou d’un opérateur industriel. Malgré les progrès importants réalisés au cours des dernières décennies sur le hardware (matériel informatique) de ces dispositifs robotiques, offrir aux utilisateurs un contrôle intuitif et écologique de leur corps assisté par ces dispositifs représente toujours un challenge majeur. Dans cet exposé sera présenté les recherches menées :
- sur la caractérisation des coordinations motrices naturelles et leur réorganisation provoquée par une déficience ou par l’interaction avec des robots ;
- sur l’utilisation en retour de ces connaissances pour développer un meilleur contrôle des robots de rééducation et d’assistance ;
- et sur l’approche interdisciplinaire qui guide ces recherches.
Les travaux de recherches de Nathanaël Jarrassé portent sur le développement de dispositifs robotiques interactifs innovants pour la rééducation neuromotrice et l’assistance au geste. Ces dispositifs ont pour particularité d’intégrer des connaissances issues d’une recherche plus fondamentale sur la compréhension et la modélisation du contrôle sensorimoteur et de l’interaction physique homme-robot. Ce projet est mis en œuvre à l’ISIR au sein de l’équipe AGATHE. Il repose en particulier sur :
- la conception, développement et exploitation de systèmes robotiques interactifs, de capteurs et de métriques permettant d’étudier, de modéliser et de caractériser le système sensorimoteur humain (sain et pathologique) et ses capacités d’adaptation et d’apprentissage,
- l’utilisation en retour de ces connaissances obtenues afin d’améliorer les dispositifs destinés à l’assistance et la rééducation de personnes ayant subi des pertes de capacités motrices récupérables ou non (prothèses, exosquelettes, robots de rééducation, etc.).
Les domaines directement visés sont ceux de la rééducation neuromotrice (faciliter et maximiser le réapprentissage de « techniques du corps » avec des dispositifs robotique de rééducation) et de l’assistance au geste appareillé, que ce soit pour des prothèses de membre supérieur ou des exosquelettes d’assistance à la marche (augmenter les capacités de contrôle des patients sur leurs aides techniques et favoriser l’intégration corporelle de ces dispositifs).
Sa recherche sur l’interaction physique entre l’homme et la machine s’articule donc autour de plusieurs thématiques de recherche:
- la compréhension du contrôle moteur au niveau articulaire (synergies, coordinations articulaires, compensations motrices),
- la détection et correction ou respect des intentions motrices du sujet ou patient,
- la facilitation de la prise de contrôle et de l’intégration par le sujet ou patient du dispositif de contrôle (dans son schéma corporel par exemple),
- l’optimisation de l’apprentissage de stratégies motrices avec des dispositifs robotiques.
Parallèlement à ces recherches en ingénierie, Nathanaël Jarrassé s’intéresse aux questions éthiques, légales et sociétales (ELS) de la robotique médicale et particulièrement celle destinée à l’assistance comme :
- la caractérisation des phénomènes socio-anthropologiques, psycho-perceptifs et culturels entrants en jeu dans l’utilisation d’objets techniques ;
- l’analyse des questions et enjeux éthiques autour de ces dispositifs d’assistance ;
- ou la réflexion sur les challenges de la communication et des idéologies technoscientifiques.
L’objectif de cette approche globale et interdisciplinaire est de comprendre la question de la relation homme – aide(s) technique(s) dans son ensemble, afin de développer des dispositifs utiles, utilisables et acceptables, et de favoriser leur appropriation.
Contact référent : Nathanaël Jarréssé, Chargé de Recherche CNRS
