Institut des Systèmes Intelligents
et de Robotique

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Humanoïde Interactive


Cette plate-forme est essentiellement destinée à des travaux dans le domaine de l’apprentissage du contrôle moteur, de la coordination perceptivo-motrice et de la commande des systèmes robotiques complexes.

Descriptions des équipements

Elle est constituée de deux robots humanoïdes iCub (modèles 1.0 et 2.0). Le robot iCub est un robot Open Source mesurant environ 1 mètre et composé de 53 degrés de liberté actionnés répartis au niveau du torse, de la tête, des jambes, des bras et des mains. Un ensemble de capteurs (codeurs articulaires, capteurs d'effort 6 axes et articulaires (modèle 2.0 seulement), gyroscopes, accéléromètres, paire de caméra stéréo, microphones et réseau de capteurs tactiles (modèle 2.0 seulemt)) permet des applications avancés en interaction avec l'environnement. Un PC, un réseau de terrain et l'électronique de puissance embarqués permettent une gestion locale des aspects de contrôle bas niveau tandis qu'une architecture logicielle haut niveau autorise l'externalisation d'un certains nombres de traitements. Cette architecture modulaire est basée sur le "middleware" YARP et permet la répartition de la charge calculatoire sur un réseau d'ordinateurs hétérogènes. Elle autorise surtout la réutilisation d'un ensemble de modules logiciels développés par la communauté des utilisateurs d'iCub, facilitant ainsi l'intégration de fonctionnalités avancées ainsi que la collaboration autour de divers thèmes de recherche. La création récente par l'ISIR récente d'un "pont" entre YARP et ROS permet par ailleurs d'étendre encore les possibilités de réutilisation logicielle.

 

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